FutureX · Physical AI

今日要点

· 小马智行与 Verne 在萨格勒布开始全无人载客测试，是欧洲首例，路线 22 公里直通机场

· NHTSA 把 5 起事故、3 人死亡与 comma.ai 的后装辅助驾驶套件挂钩，这款套件已装进逾 3 万辆车

· IronMind 把人类第一视角视频预训练加到 1 万小时，人形真机新任务成功率从不到 12% 升到 55%

· 世界模型的规划能力有硬上限：即便预测完美，目标从 5 步外挪到 20 步外，成功率就从 92% 跌到 41%

· Figure 让退役的 F.02 跳进钢水，这批机器人在宝马产线搬过 逾 9 万件零件

· Anthropic 估算：美国 74% 的体力任务机器人已经能做，但按成本算比人便宜的只有 0.3%

▎ 论文进展

IronMind：人类第一视角视频喂到 1 万小时，人形灵巧操作才出现明显跃升 · vla

人类第一视角视频量大、采集便宜，但人手和机器人手结构不同，用来训练人形机器人一直有本体差异的问题。IronMind 换了一种动作表示：动作直接定义在相机坐标系里，省掉了身体重定向这一步。预训练数据从 250 小时加到 1 万小时，验证损失大致随数据量对数线性下降。在六项带未见物体的真机任务上，1 万小时模型成功率 55.0%；5000 小时及以下的各档预训练最高只有 11.7%，不做预训练只有 5.0%。从 5000 小时到 1 万小时这一段的跳变，比前面各档的平滑下降陡得多。[1]

潜空间世界模型的规划极限：只看得清 5 到 10 步 · world-model

这篇论文专门测世界模型在哪里会失效。作者在 V-JEPA 2、DINOv2 等五个冻结视觉骨干上训练动作条件预测器。结果是模型只对 5 到 10 步内的目标能可靠排序动作，而任务目标通常在 16 到 53 步外。预测器放大 81 倍也没有延长这个范围。改用真实模拟器做完美预测，目标从 5 步外挪到 20 步外，成功率仍从 92% 跌到 41%。在可规划范围内用它给 VLA 的 8 个候选动作重新排序，16 项任务成功率从 65% 升到 77%。[2]

银河通用系统测评 GPT-6 Astra 当具身策略：决策有用，控制太慢 · vla

前几期已报过 Astra 直接控制机械臂和导航的测试，这篇把六个领域放在一起测，并且记了成本账。Astra 和 π0.5 混合控制，在 RoboDojo 子集上成功率 48%；RxR 指令导航 92%；足式越障 5 次尝试全部没到终点。在 50 个 RoboDojo 实例上，直接控制共耗 11.32 亿 token。30 秒的足式运动要调用模型 250 次，每次平均 39.86 秒，期间物理仿真得暂停。HF 14↑。[3]

DrivingBench：让通用大模型开一辆真丰田卡罗拉 · autonomy

这是第一个让通用视觉语言模型开真车的基准。模型看着卡罗拉的摄像头画面，在停车场里低速绕锥桶。模型思考时车不会停，推理延迟也算进考核。参测的有 GPT-6 Astra、Claude Fable 5.1、GPT-5.6 Sol 和 Grok 4.6，各有最多三次机会。只有 Astra 在第二次跑完全程，其余模型没有一次跑过一半。作者开放了测试框架、提示词和带视频遥测的完整记录。[4]

反事实训练 ECT：治 VLA "听指令走老轨迹"的毛病 · vla

VLA 在训练分布内的成功率能过 90%，可场景一变、需要换一个动作时就失败。作者把这种现象叫作"指令-动作绑定"失效：π0.5 和 GR00T-N1.7 听到熟悉的指令，会直接调出训练时见过的那条轨迹。对策是成对构造示范，同一条指令在可区分的场景里对应不同动作，两条示范放进同一次更新里训练。在真机 UR5e 上，示范数量不变，未见位置的成功率从 8% 升到 88%。[5]

BIND：用相机几何把 3D 动作绑到 2D 图像特征上 · manipulation

现有策略的动作头大多从一个全局特征向量回归坐标，相机位置稍有变化就容易失效。BIND 把候选末端位置投影回各个视角，与那里的预训练特征绑定后再打分，这层对应关系由几何直接给出，不需要从示范里学。真机上 5 条示范就能做到接近全部成功；相机视角大幅偏移时，坐标回归基线完全失败，BIND 的性能只是逐步下降。[6]

SimEX：编码智能体先在仿真里练，再用 10 分钟真机校准 · manipulation

编码智能体先在仿真里反复试错，攒出一套机器人工具箱。上真机后，每次试验都拿来修正模拟器，再用修正过的模拟器诊断失败、筛选修复方案。在叠毛巾、扫条码、操作盘子等真实任务上，它不用任何示范，只需 10 分钟真机交互就学会了技能。[7]

WorldAuditBench：让多模态智能体在 3D 世界里找穿模和悬空物 · benchmark

仿真世界越来越多地拿来训练机器人，找出漂浮物体、能穿过的墙这类穿帮之处，需要智能体边走边看。这个基准包含 13 个环境、213 个异常任务。五个前沿模型的成功率在 6.6% 到 42.3% 之间，人类是 83.4%。HF 66↑，是今日社区热度最高的一篇。[8]

其他今日论文：Magic-W0（结构化世界-动作基础模型，RoboDojo-Sim 平均 27.10 分，在对比的 WAM 中最高，[9]）；秀丽隐杆线虫神经回路当策略核心（136 个神经元权重固定，视觉扰动下比 diffusion policy 更稳，[10]）；URAI（前沿模型自己写机器人工具再调用，RoboDojo 成功率从 18.0% 升到 53.0%，[11]）；ASENA（编码智能体接入导航，4B 导航策略 R2R 68.7%，[12]）；Fiatlux（G1 人形爬梯换灯泡的长程基准，[13]）；摄像头黑屏与冻帧下的 VLA 失效模式（[14]）；RoboCoach（世界模型当教练挑下一步教什么，HF 6↑，[15]）；DyRAD（动态驾驶场景雷达新视角合成，HF 12↑，[16]）；AD-Memo（用语言记忆的驾驶 VLA，[17]）；Ego4WAM（拆解第一视角人类数据中哪些属性决定收益，[18]）。

▎ 融资与交易

FORT Robotics ｜ SPAC 合并上市 ｜ 预计募资约 2.01 亿美元 ｜ 企业价值 5.566 亿美元 · adjacent

FORT 与 Newbury Street II 已向美国 SEC 秘密提交 S-4 注册草案，合并后拟在纳斯达克上市，代码 FROB。FORT 做机器人安全通信与急停这一层，客户包括 Agility、DoorDash、Zoox 和 Google DeepMind。2025 年营收同比增长 62%，单一客户占比不超过 9%。约 2.01 亿美元毛募资的前提是公众股东零赎回，预计 2026 年四季度至 2027 年一季度完成交易。同周 Agility 与 FORT 签了谅解备忘录，由 FORT 为 Digit 5 提供急停手柄、机载通信和对外安全接口三部分。按投前股权价值 5 亿美元计，市场给 FORT 的定价看的是安全标准层的位置，与当前营收规模不成比例。[19]

一微科技（珠海）｜ 港股 IPO ｜ 通过聆讯 · hardware

继 9 月中旬港股上市备案通过后，一微科技 9 月 30 日披露聆讯后资料集，已通过港交所上市聆讯，联席保荐人是中信建投国际和国泰君安融资。公司用自研机器人算法加专用 SoC 做智能移动机器人方案。据弗若斯特沙利文资料，按 2025 年收入计，它在中国智能移动机器人解决方案市场排名前三。[20]

Destro AI ｜ 种子轮 ｜ 800 万美元 · industrial

Destro 本周二结束隐身，它不造机器人，做的是仓储调度层，同时给机器人和现场工人派活。最早落地的场景是 Yusen Logistics 美国业务的越库分拣。创始人 Manthan Pawar 说："我们赢过机器人公司的最大原因之一，是我们不是机器人公司。"他称公司有望在今年底实现现金流为正。[21]

途见科技（Tujian）｜ Pre-A++ 轮 ｜ 亿元级 · hardware

北京人工智能产业投资基金与北京新材料产业投资基金联合领投。途见做可拉伸的柔性电子皮肤，切入点是触觉数据手套和第一视角采集方案，材料拉伸率超过 100%。Dealroom 把这一轮记为 1500 万美元。[22]

▎ 商业化落地与部署

小马智行与 Verne 在萨格勒布开跑欧洲首个全无人载客测试 · autonomy

测试路线 22 公里，连接 Verne 总部、萨格勒布一处主要商务区和弗拉尼奥·图季曼机场，未来几个月会扩到整个运营区。这项服务 4 月初上线，当时车上有安全员。此后车队累计跑了逾 20 万公里，完成数千单载客，乘客平均评分 4.7。分工是小马智行出第七代 Robotaxi 和自动驾驶系统，Verne 负责运营，Uber 提供叫车入口。小马智行 CEO 彭军说，这一步展示了其"Virtual Driver"可以与本地运营能力结合，走出可规模化的商业路径。目前仍是测试载客，还不是全无人收费运营。[23]

Kodiak 定下首个全无人干线客户：IKEA，I-45 上 219 英里 · autonomy ⚠️ 计划口径

Kodiak 9 月 29 日宣布，IKEA 将成为它首个驾驶室无人的运营伙伴，今年内开跑。首段 219 英里主要走休斯敦与达拉斯之间的 I-45，属于 IKEA 从 Baytown 配送中心到 Frisco 门店那条 292 英里线路。过去四年，Kodiak 卡车在随车安全员陪同下为 IKEA 运了逾 1300 车货，累计 75 万英里。上线前还要完成高速公路安全论证，所以开跑日期仍是公司计划。[24]

诺斯罗普·格鲁曼用协作机器人把 F-35 航电装配一道工序从数小时压到几分钟 · industrial

这道工序是给 F-35 的通信导航识别（CNI）模块前壳打螺栓。CNI 产线制造经理 Lavell Catlin 说，协作机器人"把过去要几个小时的活缩短到只要几分钟"，还腾出了几名员工去做别的工作。机器人与技术员一起作业，不单独完成装配。公司在 Palmdale 的集成装配线每 30 小时产出一个 F-35 中机身。[25]

Momenta 称 Robotaxi 车队 2027 年底要到"数千辆" · autonomy ⚠️ 计划口径

Finimize 引路透报道：Momenta Robotaxi 业务负责人谢硕说，目前公司在三个国家部署了逾 100 辆，今年底到数百辆，2027 年底到数千辆，明年扩展到迪拜。降低成本的一环是与芯片商 XHeart 合作开发下一代 X9 智驾芯片。[26]

柯马为迪卡侬电商仓验证协作拣选码垛方案 · industrial

方案用柯马 MyCo 协作机器人，配模块化夹爪和视觉识别，在迪卡侬电商履约环节完成了测试验证，属于欧盟 MASTERLY 项目。目前处于项目验证阶段，还没有公布规模部署计划。[27]

▎ 产业动态

Figure 让退役 F.02 自己跳进钢水，F.03 接班 · humanoid

在宝马 Spartanburg 工厂，F.02 装载了逾 9 万件零件，参与生产了 3 万多辆 X3。现在由 F.03 接班。Figure 给出的理由是：卖掉旧机队可能泄露技术，逐台拆解又会拖慢 F.04。CEO Brett Adcock 在 X 上征集处理办法，Arnold Schwarzenegger 回复"把它们熔了"。美国和墨西哥的铸造厂都不让带锂电池的机器人跳进设备，最后芬兰 Imatra 一家铸造厂同意了。机器人用仿真训练的跳跃模型，以特技演员动作为参照，纵身跳进一台 75 吨电弧炉。人形机队开始规模化退役，报废和回收怎么做，以前没人需要回答。[28]

中科院团队的 Maxwell 登顶 Meta-World 榜 · world-model ⚠️ 单方口径

据 SCMP，中国科学院旗下 Institute of Artificial Intelligence for Industries 开发的具身模型 Maxwell，在 Meta-World 仿真基准上得 91.9 分，排第一。第二是优艾智合的 FabriVLA，90 分；第三是韩国庆北大学的 SUREFlow，88.3 分。Meta-World 共 50 项桌面操作任务，前三名差距不到 4 分，接近饱和。今日论文章那篇世界模型规划极限研究，用的也是这一基准。[29]

意大利 Generative Bionics 与埃尼签约，人形焊工 2027 年初首次部署 · humanoid

这家意大利理工学院孵化的公司去年 12 月完成 7000 万欧元融资，CDP Venture Capital 领投，7 月发布了 Gene.01。它的做法是一个通用底盘按任务定制，CEO Daniele Pucci 的说法是"什么都干的机器人什么都干不好"。公司与造船集团 Fincantieri 有一个四年项目，开发人形焊工，计划 2027 年初首次部署。新签的埃尼协议先探索在厂区做巡检和遥操作，并与埃尼旗下 Versalis 合作研发更轻的足部材料。[30]

小鹏带 IRON 人形和 G9L 去巴黎车展 · autonomy

巴黎车展 10 月 12 日至 18 日举行，小鹏将在展上全球首发 G9L，展台同时展出 IRON 人形机器人和飞行汽车。车展官方的自动驾驶体验项目只有小鹏和特斯拉两家车企参加，小鹏用 L03 做 NGP 试乘，这是它首次在海外做大规模试乘。[31]

埃斯顿称上半年中国工业机器人出货量排第一 · industrial

埃斯顿在投资者关系活动中援引 MIR DATABANK 数据：公司上半年中国工业机器人全品牌出货量第一，已连续六个季度领先，也是首个单季销量过万台的国产品牌。增长较快的是大负载机器人和 SCARA。[32]

软银、产综研、三菱电机联队赢下日本机器人基础模型竞赛 · world-model

竞赛由日本 AI 机器人协会（AIRoA）主办，从 2025 年 4 月持续到 2026 年 2 月，题目是为生活服务机器人开发基础模型。[33]

现代起亚与首尔市签约推进 L4 城市公交 · autonomy

这次签的是谅解备忘录。现代起亚负责开发带标准化传感器和冗余部件的自动驾驶公交车，以及一套实时管控平台；首尔市负责政策和数据共享。[34]

硬件·供应链

· 大寰机器人 ADH-5-13：IROS 2026 上首发的五指灵巧手，13 个主动自由度全部直驱、可反向驱动；重 735 克，抓稳后最大提举 20 公斤，指尖重复定位 ±0.2 毫米；传感器和模块可单独更换 [35]

▎ 本周观察

① NHTSA 立案调查 comma.ai 后装辅助驾驶套件 · autonomy

9 月 29 日，NHTSA 宣布调查 comma 的后装"免手扶"驾驶套件。它把 5 起事故与这款设备挂钩，据报道其中两起共造成 3 人死亡。套件已装进逾 3 万辆车，多为老车型。这类产品插进原车系统，车企和监管的既有认证链条都不覆盖它，这次调查要回答的就是这一块由谁负责。[36]

① 美国移动机器人安全标准 R15.08 三部分出齐 · industrial

A3 发布 ANSI/A3 R15.08-3-2026，补上系列最后一部分。第 1、2 部分管机器人本体和系统集成，第 3 部分管使用方：要求企业做风险评估，持续维护评估确定的降险措施并留存文档，作业环境变化时也要走变更管理。责任从厂商和集成商延伸到了用户。[37]

① 明尼阿波利斯表决：无人网约车要不要配人工监护员 · autonomy

市议会定于当地时间 10 月 1 日表决一项条例，要求无人驾驶网约车内配人工监护员。条例周二在全体委员会以 7 比 4 通过，大概率能过，但市长 Jacob Frey 一直批评这项措施，可能否决。Waymo 已在双城地区测试。明尼苏达州议会今年春天两党都认为需要全州立法，最终没能通过。[38]

② Anthropic：机器人能做 74% 的体力任务，划算的只有 0.3% · adjacent

Anthropic 9 月 30 日发布研究，基于 O*NET 约 900 个职业、约 1.9 万项任务做估算。结论是现有机器人技术上能完成美国 74% 的体力任务，对应 34% 的工作时长；按成本算比人便宜的只有 0.3%。机器人价格自 1990 年代以来每年约降 3%，照这个速度，这一比例升到 10% 要约 40 年。拿打包工举例：美国有 56 万名打包工，年薪中位数 4.9 万美元，机器人全部接手年成本 4.54 万美元，已经更便宜；洗碗机器人的成本则是人工的三倍多。各项任务的评分和成本都由 Claude 估算，作者用过去 50 年劳动力市场数据做了回测。[39]

② 摩根大通：2030 年全球人形与足式出货 175 万台，均价到 2035 年累计降 56% · humanoid ⚠️ 测算口径

摩根大通报告预计，全球人形与足式机器人合计出货从 2026 年约 6 万台增至 2030 年约 175 万台，中国同期从约 5 万台增至 90 万台。为推动放量，全球机器人混合均价到 2035 年累计下降约 56%，出货增长不会按比例转成收入和利润。报告把标的分成车企系、特斯拉供应链和机器人原生初创三类，2027 财年市销率从不到 1 倍到 45 倍以上不等，配置上偏向上游核心零部件。这里的 6 万台含足式机器人，与上周报过的 IDC、沙利文上半年纯人形口径不能直接对比。[40]

② IFR 服务机器人报告：专业服务机器人 2025 年卖出近 25 万台 · industrial

IFR《World Robotics 2026 服务机器人》显示，2025 年专业服务机器人销量增长 24%，接近 25 万台。运输与物流最大，卖出 11.75 万台，占 47%。消费级服务机器人 3420 万台，增 37%；手术机器人 8400 台，增 57%。IFR 提醒，数据来自 238 家供应商样本，没有外推到全行业，不同年份报告之间也不宜直接比较。[41]

③ 本周供应链：关节模组扩产从规划走到产线审核 · hardware

本周有两家 A 股传动件厂商把关节模组产能往前推了一步。9 月 29 日，万里扬子公司按汽车行业 VDA6.3 标准通过核心客户 PPAP 审核，首条关节模组产线具备量产能力；一期规划年产 10 万颗，整机客户仍在对接和样机测试阶段。9 月 28 日，中大力德公告定增不超过 5.3 亿元，其中 2.5 亿元投向总投资 3.35 亿元的具身智能关节模组项目，新增关节模组和行星减速器产线，建设期 24 个月。海外方面，Euronews 援引德国弗劳恩霍夫 IPA 的报告，认为德国汽车零部件商更适合切入关节、电机和灵巧手等部件，舍弗勒已与珞石合作开发人形关节模组。规划产能和实际订单之间还有差距：两家都没有披露已锁定的整机订单。摩根大通同周报告看好上游稀缺零部件，前提也是这些产能能拿到重复订单。[42]

来源链接

[1] Huimin Pan et al. · arXiv 2609.39403 https://arxiv.org/abs/2609.39403

[2] Ali Alrasheed et al. · arXiv 2609.39235 https://arxiv.org/abs/2609.39235

[3] Xuchuan Chen et al.（银河通用 Galbot）· arXiv 2609.38537 https://arxiv.org/abs/2609.38537

[4] Aditya Ramabadran et al. · arXiv 2609.38948 https://arxiv.org/abs/2609.38948

[5] Hung-Jen Chen et al. · arXiv 2609.39971 https://arxiv.org/abs/2609.39971

[6] Cameron Smith et al. · arXiv 2609.38443 https://arxiv.org/abs/2609.38443

[7] Jiaheng Hu et al.（含 Peter Stone、Roberto Martín-Martín）· arXiv 2609.38982 https://arxiv.org/abs/2609.38982

[8] Ziyan Jiang et al. · arXiv 2609.40325 https://arxiv.org/abs/2609.40325

[9] Magic-W0 arXiv 2609.39870 https://arxiv.org/abs/2609.39870

[10] 秀丽隐杆线虫神经回路当策略核心 arXiv 2609.39322 https://arxiv.org/abs/2609.39322

[11] URAI arXiv 2609.39018 https://arxiv.org/abs/2609.39018

[12] ASENA arXiv 2609.39207 https://arxiv.org/abs/2609.39207

[13] Fiatlux arXiv 2609.38216 https://arxiv.org/abs/2609.38216

[14] 摄像头黑屏与冻帧下的 VLA 失效模式 arXiv 2609.39145 https://arxiv.org/abs/2609.39145

[15] RoboCoach arXiv 2609.39685 https://arxiv.org/abs/2609.39685

[16] DyRAD arXiv 2609.39841 https://arxiv.org/abs/2609.39841

[17] AD-Memo arXiv 2609.38641 https://arxiv.org/abs/2609.38641

[18] Ego4WAM arXiv 2609.40341 https://arxiv.org/abs/2609.40341

[19] 来源：scanx.trade https://scanx.trade/stock-market-news/ipo/fort-robotics-files-s-4-556-6m-spac-merger-newbury-street-ii/52344488；PR Newswire https://t.co/3iGu5WbNaP

[20] 来源：深圳商报·读创 https://m.sohu.com/a/1083159135_121010226?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[21] 来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/30/destro-ais-secret-sauce-is-getting-robots-and-humans-on-the-same-page/

[22] 来源：36氪；Dealroom https://app.dealroom.co/news/note/tactile-sensor-maker-tujian-raises-15m-pre-a-for-robot-skin

[23] 来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/09/30/pony-ai-and-verne-begin-fully-driverless-robotaxi-passenger-trials-in-zagreb/105356/

[24] 来源：CDLLife https://cdllife.com/2026/kodiak-partners-with-ikea-to-launch-driver-out-autonomous-trucking-lane-on-i-45-in-texas-in-2026/

[25] 来源：Defence Industry Europe https://defence-industry.eu/northrop-grumman-says-robotics-cut-f-35-avionics-assembly-task-from-hours-to-minutes-while-ai-expands-production-quality-checks/

[26] 来源：Finimize https://finimize.com/content/momenta-global-maps-out-a-bigger-robotaxi-fleet

[27] 来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/09/30/comau-develops-robotic-order-preparation-system-for-decathlon-e-commerce-operations/105352/

[28] 来源：Interesting Engineering https://interestingengineering.com/videos/figure-listens-to-arnold-melts-f-02-terminator-style

[29] 来源：South China Morning Post https://www.scmp.com/news/china/science/article/3369420/maxwell-smart-new-chinese-embodied-model-tops-global-ai-ranking-physical-tasks

[30] 来源：Il Sole 24 Ore https://en.ilsole24ore.com/art/generative-bionics-a-start-up-that-has-been-in-existence-for-less-than-a-year-has-entered-into-agreements-with-eni-and-fincantieri-AJUssFVB

[31] 来源：CleanTechnica https://cleantechnica.com/2026/10/01/xpeng-to-launch-its-next-gen-ai-flagship-g9l-suv-showcase-its-physical-ai-lineup-at-the-2026-paris-motor-show/；eletric-vehicles.com https://eletric-vehicles.com/xpeng/xpeng-and-tesla-alone-in-paris-auto-shows-self-driving-rides/

[32] 来源：南方财经 https://finance.eastmoney.com/a/202609303887752730.html

[33] 来源：SoftBank https://www.softbank.jp/en/sbnews/entry/20261001_01

[34] 来源：每日经济 https://www.mk.co.kr/cn/business/12165946

[35] 大寰机器人 ADH-5-13 https://www.prnewswire.com/news-releases/dh-robotics-debuts-13-dof-direct-drive-dexterous-hand-at-iros-2026-302894571.html

[36] 来源：TechRadar；Repairer Driven News

[37] 来源：Automation World https://www.automationworld.com/factory/robotics/news/55408868/association-for-advancing-automation-new-ansi-standard-completes-industrial-mobile-robot-safety-series

[38] 来源：MPR News https://www.mprnews.org/story/2026/10/01/waymo-robotaxi-regulation-up-for-minneapolis-city-council-vote

[39] 来源：Anthropic；GIGAZINE https://gigazine.net/gsc_news/en/20261001-robot-job

[40] 来源：财闻网 https://www.caiwennews.com/article/1636938.shtml

[41] 来源：Australian Manufacturing https://www.australianmanufacturing.com.au/global-professional-service-robot-sales-rise-24-in-2025-ifr/

[42] 来源：21财经；界面新闻；Euronews https://www.euronews.com/2026/10/01/humanoid-robots-china-builds-them-but-germany-could-supply-the-joints-and-hands；财闻网 https://www.caiwennews.com/article/1636938.shtml

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