FutureX · Physical AI

今日要点

· 小马智行与 Verne 在萨格勒布开始全无人载客测试，是欧洲首例，路线 22 公里直通机场

· NHTSA 把 5 起事故、3 人死亡与 comma.ai 的后装辅助驾驶套件挂钩，这款套件已装进逾 3 万辆车

· IronMind 把人类第一视角视频预训练加到 1 万小时，人形真机新任务成功率从不到 12% 升到 55%

· 世界模型的规划能力有硬上限：即便预测完美，目标从 5 步外挪到 20 步外，成功率就从 92% 跌到 41%

· Figure 让退役的 F.02 跳进钢水，这批机器人在宝马产线搬过 逾 9 万件零件

· Anthropic 估算：美国 74% 的体力任务机器人已经能做，但按成本算比人便宜的只有 0.3%

IronMind：人类第一视角视频喂到 1 万小时，人形灵巧操作才出现明显跃升 · vla

人类第一视角视频数量庞大，采集成本也低，但人手与机器人手的结构并不相同，所以用它训练人形机器人时，始终存在本体差异的难题。IronMind 采用了另一种动作表示方式，把动作直接定义在相机坐标系中，从而不必再做身体重定向。研究者把预训练数据从 250 小时逐步增加到 1 万小时，验证损失大体随数据量呈对数线性下降。测试包括六项带有未见物体的真机任务：1 万小时的模型成功率为 55.0%，5000 小时及以下的各档预训练最高仅为 11.7%，完全不预训练则只有 5.0%。从 5000 小时到 1 万小时的跳升，明显比此前各档平缓的下降陡峭。^[1]

潜空间世界模型的规划极限：只看得清 5 到 10 步 · world-model

这篇论文专门检验世界模型会在哪些地方失效。作者在 V-JEPA 2、DINOv2 等五个冻结的视觉骨干上，训练了以动作为条件的预测器。结果显示，模型只能对 5 到 10 步以内的目标可靠地给动作排序，而任务目标通常在 16 到 53 步之外。把预测器放大 81 倍，这一范围也没有变长。换成真实模拟器来做完美预测后，目标从 5 步外移到 20 步外，成功率依然从 92% 降到 41%。在可规划的范围内，用它为 VLA 的 8 个候选动作重新排序，16 项任务的成功率由 65% 升至 77%。^[2]

银河通用系统测评 GPT-6 Astra 当具身策略：决策有用，控制太慢 · vla

前几期已经报道过 Astra 直接控制机械臂和导航的测试。这一篇把六个领域放在一起评测，并且记录了成本。Astra 与 π0.5 混合控制时，在 RoboDojo 子集上的成功率为 48%，RxR 指令导航为 92%，足式越障则 5 次尝试全部没有到达终点。在 50 个 RoboDojo 实例上，直接控制一共消耗了 11.32 亿 token。一段 30 秒的足式运动需要调用模型 250 次，每次平均耗时 39.86 秒，其间物理仿真必须暂停。HF 14↑。^[3]

DrivingBench：让通用大模型开一辆真丰田卡罗拉 · autonomy

这是首个让通用视觉语言模型驾驶真车的基准。模型根据卡罗拉的摄像头画面，在停车场里低速绕行锥桶。模型思考的时候车辆不会停下，推理延迟同样计入考核。参加测试的有 GPT-6 Astra、Claude Fable 5.1、GPT-5.6 Sol 和 Grok 4.6，每个模型最多有三次机会。结果只有 Astra 在第二次完成了全程，其他模型没有一次跑完一半。作者公开了测试框架、提示词，以及附带视频和遥测数据的完整记录。^[4]

反事实训练 ECT：治 VLA "听指令走老轨迹"的毛病 · vla

VLA 在训练分布之内的成功率可以超过 90%，但场景一旦变化、需要换一个动作，它就会失败。作者把这种现象称为"指令-动作绑定"失效：π0.5 和 GR00T-N1.7 听到熟悉的指令，就直接调出训练时见过的那条轨迹。解决办法是成对地构造示范，让同一条指令在可以区分的场景里对应不同的动作，再把两条示范放进同一次更新中训练。在真机 UR5e 上，示范数量保持不变，未见位置的成功率从 8% 提高到 88%。^[5]

BIND：用相机几何把 3D 动作绑到 2D 图像特征上 · manipulation

现有策略的动作头多半从单个全局特征向量回归坐标，相机位置稍有变动就容易出错。BIND 先把候选的末端位置投影回各个视角，与那里的预训练特征绑定，再据此打分。这种对应关系由几何直接给出，不必从示范中学习。在真机上，只用 5 条示范就能做到接近全部成功；当相机视角大幅偏移时，坐标回归基线彻底失败，而 BIND 的性能只是逐步下降。^[6]

SimEX：编码智能体先在仿真里练，再用 10 分钟真机校准 · manipulation

编码智能体先在仿真中反复试错，积累出一套机器人工具箱。转到真机之后，每次试验的结果都用来修正模拟器，修正后的模拟器再用来诊断失败原因、筛选修复方案。在叠毛巾、扫条码、操作盘子等真实任务中，它不需要任何示范，只用 10 分钟的真机交互就掌握了技能。^[7]

WorldAuditBench：让多模态智能体在 3D 世界里找穿模和悬空物 · benchmark

仿真世界被越来越多地用来训练机器人，而漂浮的物体、可以穿过的墙之类的穿帮之处，需要智能体一边移动一边观察才能发现。这个基准包含 13 个环境和 213 个异常任务。五个前沿模型的成功率介于 6.6% 到 42.3% 之间，人类则达到 83.4%。HF 66↑，是今日社区热度最高的一篇。^[8]

FORT Robotics ｜ SPAC 合并上市 ｜ 预计募资约 2.01 亿美元 ｜ 企业价值 5.566 亿美元 · adjacent

FORT 与 Newbury Street II 已经向美国 SEC 秘密提交了 S-4 注册草案，合并完成后打算在纳斯达克上市，股份代码为 FROB。FORT 负责机器人的安全通信与急停环节，客户有 Agility、DoorDash、Zoox 和 Google DeepMind。该公司 2025 年营收同比增长 62%，单一客户的占比不超过 9%。约 2.01 亿美元的毛募资，以公众股东零赎回为前提；交易预计在 2026 年四季度至 2027 年一季度完成。同一周，Agility 与 FORT 签署了谅解备忘录，由 FORT 为 Digit 5 提供急停手柄、机载通信和对外安全接口三个部分。按 5 亿美元的投前股权价值计算，市场给 FORT 的定价看重的是它在安全标准层的位置，与目前的营收规模并不相称。^[19]

一微科技（珠海）｜ 港交所 IPO ｜ 通过聆讯 · hardware

9 月中旬，一微科技的港交所上市备案获得通过；9 月 30 日，公司披露了聆讯后资料集，表明已通过港交所的上市聆讯，联席保荐人为中信建投国际和国泰君安融资。公司以自研的机器人算法加专用 SoC，提供智能移动机器人方案。根据弗若斯特沙利文的资料，以 2025 年收入计算，它在中国智能移动机器人解决方案市场中位列前三。^[20]

Destro AI ｜ 种子轮 ｜ 800 万美元 · industrial

Destro 在本周二结束了隐身状态。它并不制造机器人，而是做仓储调度层，同时给机器人和现场工人分派任务。最早的落地场景，是 Yusen Logistics 美国业务的越库分拣。创始人 Manthan Pawar 表示："我们赢过机器人公司的最大原因之一，是我们不是机器人公司。"他还称，公司有望在今年年底实现现金流转正。^[21]

途见科技（Tujian）｜ Pre-A++ 轮 ｜ 亿元级 · hardware

这一轮由北京人工智能产业投资资本与北京新材料产业投资资本联合领投。途见研发可拉伸的柔性电子皮肤，切入点是触觉数据手套和第一视角采集方案，材料的拉伸率超过 100%。Dealroom 把这一轮记录为 1500 万美元。^[22]

小马智行与 Verne 在萨格勒布开跑欧洲首个全无人载客测试 · autonomy

测试路线全长 22 公里，连通 Verne 总部、萨格勒布的一处主要商务区和弗拉尼奥·图季曼机场，未来几个月将扩展到整个运营区。这项服务 4 月初上线，当时车上配有安全员。从那时起，车队累计行驶逾 20 万公里，完成了数千单载客，乘客平均评分为 4.7。三方分工是：小马智行提供第七代 Robotaxi 和自动驾驶系统，Verne 负责运营，Uber 提供叫车入口。小马智行 CEO 彭军表示，这一步说明其"Virtual Driver"能够与本地运营能力结合，走出可规模化的商业路径。眼下仍属测试载客，尚未进入全无人收费运营。^[23]

Kodiak 定下首个全无人干线客户：IKEA，I-45 上 219 英里 · autonomy ⚠️ 计划口径

Kodiak 在 9 月 29 日宣布，IKEA 将成为它第一个驾驶室无人的运营伙伴，计划今年内开跑。首段 219 英里主要沿休斯敦与达拉斯之间的 I-45 行驶，属于 IKEA 从 Baytown 配送中心到 Frisco 门店那条 292 英里的线路。过去四年里，Kodiak 的卡车在随车安全员陪同下为 IKEA 运送了逾 1300 车货物，累计行驶 75 万英里。上线之前还要完成高速公路安全论证，因此开跑日期目前仍只是公司的计划。^[24]

诺斯罗普·格鲁曼用协作机器人把 F-35 航电装配一道工序从数小时压到几分钟 · industrial

这道工序是为 F-35 的通信导航识别（CNI）模块前壳拧紧螺栓。CNI 产线制造经理 Lavell Catlin 说，协作机器人"把过去要几个小时的活缩短到只要几分钟"，还让几名员工腾出手来去做别的工作。机器人是与技术员一起作业的，并不单独完成装配。公司位于 Palmdale 的集成装配线，每 30 小时能产出一个 F-35 中机身。^[25]

Momenta 称 Robotaxi 车队 2027 年底要到"数千辆" · autonomy ⚠️ 计划口径

Finimize 援引路透社报道称，Momenta Robotaxi 业务负责人谢硕表示，公司目前已在三个国家部署了逾 100 辆车，预计今年底增至数百辆，2027 年底达到数千辆，明年还将扩展到迪拜。在降低成本方面，公司正与晶片商 XHeart 合作开发下一代 X9 智驾晶片。^[26]

柯马为迪卡侬电商仓验证协作拣选码垛方案 · industrial

这套方案采用柯马的 MyCo 协作机器人，配有模块化夹爪和视觉识别，已在迪卡侬的电商履约环节完成测试验证，隶属于欧盟 MASTERLY 项目。它目前仍处在项目验证阶段，尚未公布规模部署的计划。^[27]

Figure 让退役 F.02 自己跳进钢水，F.03 接班 · humanoid

在宝马 Spartanburg 工厂，F.02 装载过逾 9 万件零件，参与生产了 3 万多辆 X3，现在已由 F.03 接班。Figure 给出的理由是，出售旧机队可能泄露技术，而逐台拆解又会拖慢 F.04 的进度。CEO Brett Adcock 在 X 上向网友征集处理办法，Arnold Schwarzenegger 回复说"把它们熔了"。美国和墨西哥的铸造厂都不允许带锂电池的机器人跳进设备，最终芬兰 Imatra 的一家铸造厂同意了。机器人使用仿真训练出的跳跃模型，以特技演员的动作为参照，纵身跳进一台 75 吨的电弧炉。人形机器人机队开始规模化退役，报废与回收该怎么做，此前没有人需要回答这个问题。^[28]

中科院团队的 Maxwell 登顶 Meta-World 榜 · world-model ⚠️ 单方口径

据 SCMP 报道，中国科学院旗下 Institute of Artificial Intelligence for Industries 开发的具身模型 Maxwell，在 Meta-World 仿真基准上得到 91.9 分，位居第一。第二名是优艾智合的 FabriVLA，得 90 分；第三名是韩国庆北大学的 SUREFlow，得 88.3 分。Meta-World 一共有 50 项桌面操作任务，前三名之间的差距不到 4 分，已接近饱和。今日论文部分那篇关于世界模型规划极限的研究，用的也是这一基准。^[29]

意大利 Generative Bionics 与埃尼签约，人形焊工 2027 年初首次部署 · humanoid

这家公司由意大利理工学院孵化，去年 12 月完成了 7000 万欧元融资，由 CDP Venture Capital 领投，并在 7 月发布了 Gene.01。它的思路是用一个通用底盘，再按任务做定制，CEO Daniele Pucci 的说法是"什么都干的机器人什么都干不好"。公司与造船集团 Fincantieri 有一个为期四年的项目，用于开发人形焊工，计划在 2027 年初首次部署。新签的埃尼协议，则先探索在厂区做巡检和遥操作，并与埃尼旗下的 Versalis 合作研发更轻的足部材料。^[30]

小鹏带 IRON 人形和 G9L 去巴黎车展 · autonomy

巴黎车展将在 10 月 12 日至 18 日举行，小鹏会在展会上全球首发 G9L，同时展出 IRON 人形机器人和飞行汽车。车展官方的自动驾驶体验项目，只有小鹏和特斯拉两家车企参加；小鹏用 L03 提供 NGP 试乘，这是它第一次在海外开展大规模试乘。^[31]

埃斯顿称上半年中国工业机器人出货量排第一 · industrial

埃斯顿在投资者关系活动中引用 MIR DATABANK 的数据称，公司上半年在中国工业机器人全品牌出货量中位居第一，已连续六个季度领先，也是首个单季销量突破万台的国产品牌。增长较快的品类是大负载机器人和 SCARA。^[32]

软银、产综研、三菱电机联队赢下🇯🇵机器人基础模型竞赛 · world-model

这项竞赛由🇯🇵 AI 机器人协会（AIRoA）主办，从 2025 年 4 月持续到 2026 年 2 月，课题是为生活服务机器人开发基础模型。^[33]

现代起亚与首尔市签约推进 L4 城市公交 · autonomy

双方签署的是谅解备忘录。现代起亚将开发配有标准化传感器和冗余部件的自动驾驶公交车，以及一套实时管控平台；首尔市则负责政策和数据共享。^[34]

① NHTSA 立案调查 comma.ai 后装辅助驾驶套件 · autonomy

NHTSA 在 9 月 29 日宣布，将调查 comma 的后装"免手扶"驾驶套件。该机构把 5 起事故与这款设备联系在一起，据报道其中两起共造成 3 人死亡。这款套件已装在逾 3 万辆车上，多数是老车型。这类产品是插接进原车系统的，车企和监管部门现有的认证链条都没有覆盖它，这次调查要回答的，正是这一块该由谁来负责。^[36]

① 美国移动机器人安全标准 R15.08 三部分出齐 · industrial

A3 发布了 ANSI/A3 R15.08-3-2026，补齐了这个系列的最后一部分。第 1、2 部分针对机器人本体和系统集成，第 3 部分则针对使用方：它要求企业开展风险评估，持续维护评估所确定的降险措施并保存文档，作业环境发生变化时还要执行变更管理。责任因此从厂商和集成商，延伸到了用户一方。^[37]

① 明尼阿波利斯表决：无人网约车要不要配人工监护员 · autonomy

市议会定于当地时间 10 月 1 日表决一项条例，要求无人驾驶网约车内配备人工监护员。该条例周二在全体委员会以 7 比 4 获得通过，大概率能获通过，但市长 Jacob Frey 一直批评这项措施，有可能行使否决权。Waymo 已经在双城地区开展测试。明尼苏达州议会今年春天时，两党都认为需要全州层面的立法，但最终没有通过。^[38]

② Anthropic：机器人能做 74% 的体力任务，划算的只有 0.3% · adjacent

Anthropic 在 9 月 30 日发布了一项研究，依据 O*NET 的约 900 个职业、约 1.9 万项任务做出估算。结论是，现有机器人技术上能完成美国 74% 的体力任务，对应 34% 的工作时长；而按成本计算比人更便宜的，只有 0.3%。机器人价格自 1990 年代以来每年约下降 3%，照这个速度，这一比例升到 10% 需要约 40 年。以打包工为例：美国有 56 万名打包工，年薪中位数为 4.9 万美元，由机器人全部接手的年成本是 4.54 万美元，已经更便宜；洗碗机器人的成本则是人工的三倍多。各项任务的评分和成本都由 Claude 估算，作者还用过去 50 年的劳动力市场数据做了回测。^[39]

② 摩根大通：2030 年全球人形与足式出货 175 万台，均价到 2035 年累计降 56% · humanoid ⚠️ 测算口径

摩根大通在报告中预计，全球人形与足式机器人合计出货量将从 2026 年的约 6 万台，增至 2030 年的约 175 万台，中国同期从约 5 万台增至 90 万台。为推动放量，全球机器人的混合均价到 2035 年将累计下降约 56%，因此出货的增长不会按比例转化为收入和利润。报告把投资标的分为车企系、特斯拉供应链和机器人原生初创三类，2027 财年的市销率从不到 1 倍到 45 倍以上不等，配置上偏向上游核心零部件。这里的 6 万台包含足式机器人，与上周报道过的 IDC、沙利文上半年纯人形口径不能直接比较。^[40]

② IFR 服务机器人报告：专业服务机器人 2025 年卖出近 25 万台 · industrial

IFR 的《World Robotics 2026 服务机器人》显示，2025 年专业服务机器人销量增长 24%，接近 25 万台。其中运输与物流规模最大，卖出 11.75 万台，占 47%。消费级服务机器人销量为 3420 万台，增长 37%；手术机器人为 8400 台，增长 57%。IFR 特别说明，这些数据来自 238 家供应商的样本，没有外推到整个行业，不同年份的报告之间也不宜直接比较。^[41]

③ 本周供应链：关节模组扩产从规划走到产线审核 · hardware

本周有两家 A 股传动件厂商，把关节模组的产能向前推进了一步。9 月 29 日，万里扬的子公司按汽车行业 VDA6.3 标准通过了核心客户的 PPAP 审核，首条关节模组产线因此具备量产能力；一期规划年产 10 万颗，整机客户仍处在对接和样机测试阶段。9 月 28 日，中大力德公告定增不超过 5.3 亿元，其中 2.5 亿元投向总投资 3.35 亿元的具身智能关节模组项目，新增关节模组和行星减速器产线，建设期 24 个月。海外方面，Euronews 援引德国弗劳恩霍夫 IPA 的报告称，德国汽车零部件商更适合切入关节、电机和灵巧手等部件，舍弗勒已与珞石合作开发人形关节模组。规划产能与实际订单之间仍有差距：两家公司都没有披露已经锁定的整机订单。摩根大通同一周的报告看好上游稀缺零部件，其前提同样是这些产能能够拿到重复订单。^[42]

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻