FutureX · Physical AI

今日要点

· 波士顿动力给 Atlas 换上 13 自由度四指手，舍掉小指，能用钻、电动扳手和焊枪

· 加州签署 SB 1246：Robotaxi 阻挡警察或消防超过 30 分钟，运营方要被罚款

· 启元 Q1、T1 10 月 1 日在上海、深圳、杭州交付首批

· RPG 框架不改模型权重，靠仿真练习把 22 项操作任务的成功率从 28.6% 提到 95.0%

· 彭博行业研究测算，小马智行、文远知行的车队利用率不及 Waymo，到 2028 年仍将亏损

▎ 论文进展

RPG：机器人在重建的仿真里自己练，不更新权重 · manipulation

写技能、设计奖励和调感知原本都要人来做。RPG 把这些交给多模态 LLM：先从离线数据集里找出要练的操作能力，在仿真里搭出对应的练习任务，再按失败诊断新增或修改符号技能，并改写 system prompt。22 项操作任务换了初始状态测试，成功率从第一轮练习后的 28.6% 升到 15 轮后的 95.0%，高于 ASPIRE（75.5%）和用 GPT-6 Astra Pro 驱动的 CaP-Agent0（60.0%）。冻结后的系统在 30 次真机试验里全部成功。[1]

PyRUA-Lean：GPT-6 Astra 当机器人 agent，少用 65% 的 token · vla

HF 13↑。agent 把经典机器人原语和 VLA 策略写进 Python cell 执行，自带条件判断和局部重试，只在需要时才回传图像。在 LIBERO-PRO、RoboTwin 2.0、RoboCasa365 的 700 个仿真任务实例上，LLM 调用预算相同时，成功率从 63.1% 升到 71.7%；两种 agent 都做成的实例里，LLM 调用少 49%，输入 token 少 65%。[2]

InterEvolve：测试时进化奖励程序，让人形做没训练过的任务 · locomotion

HF 11↑。LLM agent 根据执行反馈改写分阶段的奖励程序，数值优化器调里面的常数，再交给一个带物体残差的 forward-backward 行为基础模型执行，全程不重训。进化出的技能在 Unitree G1 真机上靠机载第一视角感知自主运行。[3]

Recova：把操作失败变成可复用的恢复技能 · manipulation

任务执行和失败恢复先在重建的数字孪生里一起练，部署时 agent 监控进度并调用恢复策略；没有合适的恢复手段时，由人示范一次，示范再进入学习循环。四个真机工位并行采数后，DAgger 微调把平均成功率从 23.8% 提到 77.5%，加上恢复技能达到 87.5%。在其中一项任务上，经过四轮采集，人工干预比例从 87.5% 降到 0。[4]

λ0：用 500 小时人类全身数据预训练人形 loco-manipulation · vla

团队用轻量穿戴设备采了 HumanVerse-500，共 500 小时，第一视角视频与身体、手部动作同步记录。训练分三段：先从第一视角数据学交互，再用 HumanVerse-500 学身手协调，最后适配到具体机器人。λ0 在 SIMPLE 和 4 项真机任务上自报 SOTA，并承诺开放代码、模型和数据。[5]

ECoMEM：用显式"概念记忆"补 VLA 的健忘 · vla

物体离开视野之后，VLA 往往就忘了它。ECoMEM 由一个 Writer 按证据维护一张"概念"记录表，再由 Reader 把记录转成 token 输入 VLA。RoboMME 的 16 项任务里，它在 15 项上领先。两项新的真机任务成功率 86.1%，不带记忆的 VLA 只有 8.6%。Stanford 的 Mac Schwager、Jiajun Wu 署名。[6]

UniWAM：推理器、世界生成器、动作预测器合进一个模型 · world-model

UniWAM 把底层动作写成自然语言，VQA 数据、人类第一视角数据和机器人示范分别监督不同组件。作者自报多项评测 SOTA，并报告人类与机器人数据混合训练存在 log-linear scaling law。[7]

MIKASA-Robo-VLA：90 项任务专测 VLA 的记忆 · benchmark

90 项任务里有 80 项会藏起动作所依赖的线索，剩下 10 项是对照。其中 28 项任务的信息空窗超过受调查的固定上下文 VLA 中最宽的 16 帧窗口。数据集含 22,500 条轨迹，提供 RLDS 和 LeRobotDataset v3 两种格式。不带历史帧的 π0.5 基线平均成功率只有 0.211。[8]

VLA 的思维链改对了，动作未必跟着改对 · autonomy

TRUST 是一个离线训练的价值模型，从思维链前缀预测推理最终是否正确，并据此纠偏。在英伟达驾驶 VLA Alpamayo 1.5 上，推理正确率从 75.9% 升到 90.0%，困难子集碰撞率降 30.4%。换到操作 VLA DeepThinkVLA，推理正确率同样上升，LIBERO-Plus 闭环成绩却基本没变。[9]

Kinematic MeanFlow：机器人基础模型一步生成动作 · vla

直接套用 MeanFlow 会让性能崩掉。K-MF 把时间导数拆到两个子区间，在多数设置下超过多步 flow matching。GR00T-N1.6 的动作头延迟因此降低 67.5%~74.4%，端到端延迟降 30.3%~54.9%，代码将放在 IntelChina-AI 仓库。[10]

其他今日论文：World Motion Models（Berkeley 的 Trevor Darrell、Angjoo Kanazawa 署名，用稀疏 SE(3) 轨迹统一描述物体、人体和机器人动作，[11]）；Real-to-Sim 重建精度实测（精细重建后仿真与真机得分相关系数 0.90，默认开源流程为 0.51，[12]）；DeepJEPA（只在决策关键的状态转移处加深计算，[13]）；Embodied Agent Arena（1000 个案例评测 7 个前沿 VLM 能否当机器人通才，[14]）；Is Success All You Need（成功率相同的 VLA，轨迹行为差别可能很大，[15]）；Criterion-Aligned 辅助损失（4 个潜空间世界模型对末端位置的编码误差都超过成功判据的容差，[16]）；Screw Attention（把刚体变换代数放进 transformer 层，[17]）；DexPolicy（按阶段调度探索噪声的灵巧手 RL，[18]）。

开源·工具·评测

· Runway Praxis-1：做视频生成的 Runway 发布首个开放权重的"世界动作模型"，基于视频大规模预训练，正和 Noble Machines、Standard Bots、Ultra Robotics 测试，称数月内公开。公司实验里，网络视频预训练的策略最终放置误差 16.1 cm，遥操作视频预训练的为 16.0 cm，差异不显著。⚠️ 厂商口径 [19]

▎ 融资与交易

寅家科技 ｜ 港股 IPO ｜ 递交上市申请 ｜ 估值约 27.8 亿元 · autonomy

上海寅家电子科技向港交所主板递表，股东包括正海资本、深创投、东方富海。2025 年收入 4.81 亿元，2023 年只有 1.11 亿元；智驾客户从 16 家增至 45 家，销量从 13 万台升到 41.6 万台。按沙利文 2025 年收入口径，它在中国智驾及视觉安全方案供应商中排第九。通用机器人感知定位方案还在定点前的客户验证阶段。[20]

Extend Robotics（英国）｜ 早期轮 ｜ 260 万英镑 · embodied

Skyworks Venture Capital Fund 领投，Neo Venture (Europe)、Zip Capital 跟投。公司做遥操作平台 AMAS，不卖机器人，按完成的产出向客户收费。现有 35 家订阅客户，收入连续三年同比翻倍，已在苹果包装线上用人形机器人做质检。[21]

FORT Robotics ｜ SPAC 合并 ｜ 秘密提交 S-4 · adjacent

FORT 10 月 1 日公布 SPAC 合并上市方案（已报），随后已秘密提交 S-4 注册文件。[22]

▎ 商业化落地与部署

启元 Q1、T1 首批交付到用户手中 · humanoid

9 月已报启元两款个人机器人 19999 元起开售。10 月 1 日，上海淮海中路授权店交付首批，深圳、杭州同步交付，其他门店陆续跟进。授权体验店目前覆盖 7 城。基础版 Q1 不开放 SDK，要买 26999 元的探索版才有二次开发接口。[23]

珠海长隆机器人乐园开园，300 多台人形机器人上岗 · humanoid

9 月下旬智元第 2 万台机器人在横琴长隆下线交付（已报），这批机器人如今进了乐园：300 多台人形机器人负责值机、引导、表演和陪游客打乒乓球。按 CGTN 的报道，目前每 3 台机器人配 1 名操作员，智元的目标是 1 人看 10 台。人机比 1:3 是当前运营的真实成本，1:10 是目标。⚠️ 厂商口径[24]

猎户星空在韩国累计供货 4000 台 · adjacent

猎户星空 2022 年通过"外卖的民族"运营商优雅的兄弟们进入韩国，约 4 年累计供货 4000 台，早期以送餐机器人为主，现在扩展到导览、清洁和物流机器人，进了科学馆、学校和医院。釜山一家披萨店两层楼各部署 5 台送餐机器人。[25]

特斯拉得州 Cybercab 登记数到 158 辆 · autonomy

9 月 26 日已报 126 辆，最新一批又增加 32 辆，9 月 23 日时只有 69 辆。数字来自博主整理的得州 DMV 记录；登记只代表车辆完成了上牌手续，不等于在路上载客。⚠️ 汇编口径[26]

Barrett 计划 2027 年起跨仓部署 UNIT AI 平台 · industrial

美国第三方物流商 Barrett 扩大与 UNIT AI 的合作，从 2027 年起用后者的平台跨多座仓库统一调度库存、履约和退货，按"仓储即服务"模式付费。⚠️ 计划口径[27]

▎ 产业动态

Atlas 换四指手：13 自由度，砍掉小指 · humanoid

波士顿动力为 Atlas 发布新一代手：三根手指各 3 个自由度，对生拇指 4 个，合计 13 自由度。拇指能沿其他手指的长、宽两个方向滑动，指尖和手掌铺满压力触觉传感器。上一代 7 自由度的手主要用来抓取，新手可以在手内翻转物体，接住打滑的物件，并能操作电钻、电动扭矩扳手、角磨机、射钉枪和焊枪。少一根手指就省掉 3 个执行器，成本、体积和故障点都随之下降。CTO Zack Jackowski 曾让团队成员把小指和无名指缠在一起过一天，记下哪些事做不了，结论是四指够用。执行器全部封装，只用一种型号，没有线缆穿过关节，公司称这样更便于量产和维修。[28]

加州 SB 1246 落地：Robotaxi 挡住急救超过 30 分钟就罚 · autonomy

州长纽森签署 SB 1246。Robotaxi 出故障时，运营方必须向急救人员提供本地现场支持；阻挡警察或消防超过 30 分钟将被处罚。远程驾驶员必须身在美国，并持有美国驾照。提案人、州参议员 Dave Cortese 说："自动驾驶车辆撞车、抛锚、在紧急情况下堵路或妨碍执法和急救时，必须有明确的责任归属。"按 TechCrunch 的数据，Waymo 全美商业车队约 4000 辆，其中约 1200 辆在旧金山湾区，此前的事故大多涉及 Waymo。[29]

彭博行业研究：中国 Robotaxi 车队利用率落后 Waymo · autonomy

彭博行业研究测算，小马智行和文远知行的车队利用率低于 Waymo，预计两家公司到 2028 年仍会亏损，要到 2020 年代后期车队才可能达到盈利所需的规模。报告还指出，Waymo 的利用率没有随车队扩张而提高，而是在单次行程距离拉长后才明显上升。车队密度不够，乘客用起来就不方便，较高的运营成本会继续压低利润率。⚠️ 测算口径[30]

Skild AI 发布 S1：看一段视频就学会新任务 · world-model

S1 以视频为提示理解任务，不改权重，也不做任务专项后训练，能处理最长约 10 分钟、没见过的多步任务。公司称，在新的多步任务上 S1 每一步的成功率约 66%，同类系统为 9%；一段短视频抵得上约 380 条人工示范。公司还称首个商业部署 10 个月后年化收入达到 1 亿美元，部署合作超过 60 个。联合创始人兼 CEO Deepak Pathak 说，"从经验中学习而不是预编程，是机器人领域已经发生的跃变。"⚠️ 厂商口径[31]

深圳南山智能机器人园区进入首批国家级示范基地创建名单 · adjacent

工信部公布首批国家新兴产业发展示范基地创建对象名单，深圳高新区南山园区智能机器人示范园区入选，创建期 2 年，期满后评估验收。南山"机器人谷"聚集了 200 多家产业链企业和 32 家专精特新"小巨人"，约 28 平方公里范围内 90% 的零部件可在半小时内调到位。[32]

Bolt 定下 2.5 万辆 Lucid Robotaxi 的目标 · autonomy

Bolt 计划在欧洲投放至少 2.5 万辆 Lucid 无人车，2035 年前平台上达到 10 万辆。目前都还是目标，没有落成订单。Lucid 的中型平台已推迟到 2027 年下半年，欧盟型式认证规则下，一款无人车型每年只能注册 1500 辆。⚠️ 计划口径[33]

银河通用双足人形 ET1 定价 7.9 万元起 · humanoid

ET1 身高 1.25 米，分三档：标准版 7.9 万元，Pro 版 13.9 万元，旗舰版 17.9 万元。Pro 版加装 40 TOPS 的 Orin Nano 模组，支持"看一遍学动作"。公司称 9 月初开放预订后，24 小时内收到 200 多个预订。⚠️ 厂商口径[34]

美国陆军 xTechHumanoid 竞赛选出 5 家获胜者 · humanoid

竞赛收到 103 份白皮书，10 家进入决赛，其中 9 家 9 月在匡蒂科海军陆战队基地做了演示。陆军首席技术官 Alex Miller 说，用 xTech 摸底产业，是为了把有前景的技术快速推进，"而不是陷进长达数年的研究"。[35]

硬件·供应链

· 本末科技 × 中稀科创：直驱模组厂本末科技与中稀科创签署战略合作，方向是稀土永磁材料和机器人动力系统，股价盘中涨超 12% 创上市新高。按沙利文数据，本末 2025 年直驱动力模组出货约 850 万套 [36]

· 低价人形的减配账：宇树 R1 AIR 比 R1 便宜 1 万元，关节从 26 个减到 20 个，去掉头部和腰部各 2 个自由度，保修期从 8 个月缩到 6 个月 [37]

来源链接

[1] Yen-Jen Wang et al. · arXiv 2610.02204 https://arxiv.org/abs/2610.02204

[2] Ruiyang Si et al. · arXiv 2610.01939 https://arxiv.org/abs/2610.01939

[3] Zhuo Lin et al. · arXiv 2610.02196 https://arxiv.org/abs/2610.02196

[4] Isabella Liu et al. · arXiv 2610.01178 https://arxiv.org/abs/2610.01178

[5] Chongyang Xu et al. · arXiv 2610.00438 https://arxiv.org/abs/2610.00438

[6] Yize Liu et al. · arXiv 2610.00801 https://arxiv.org/abs/2610.00801

[7] Jiayi Chen et al. · arXiv 2610.02054 https://arxiv.org/abs/2610.02054

[8] Egor Cherepanov et al. · arXiv 2610.00604 https://arxiv.org/abs/2610.00604

[9] Sathwik Karnik et al. · arXiv 2610.00601 https://arxiv.org/abs/2610.00601

[10] Jiawei Fan et al. · arXiv 2610.00864 https://arxiv.org/abs/2610.00864

[11] World Motion Models arXiv 2610.01742 https://arxiv.org/abs/2610.01742

[12] Real-to-Sim 重建精度实测 arXiv 2610.00731 https://arxiv.org/abs/2610.00731

[13] DeepJEPA arXiv 2610.00368 https://arxiv.org/abs/2610.00368

[14] Embodied Agent Arena arXiv 2610.00854 https://arxiv.org/abs/2610.00854

[15] Is Success All You Need arXiv 2610.01351 https://arxiv.org/abs/2610.01351

[16] Criterion-Aligned 辅助损失 arXiv 2610.01224 https://arxiv.org/abs/2610.01224

[17] Screw Attention arXiv 2610.00904 https://arxiv.org/abs/2610.00904

[18] DexPolicy arXiv 2610.00360 https://arxiv.org/abs/2610.00360

[19] Runway Praxis-1 https://roboticsandautomationnews.com/2026/10/01/runway-moves-into-robotics-with-open-weight-praxis-1-ai-model/105402/

[20] 来源：证券时报 https://wap.stockstar.com/detail/IG2026100200004525

[21] 来源：Ventureburn https://ventureburn.com/extend-robotics-raises-2-6m-2/?amp=1；Dealroom https://app.dealroom.co/news/note/extend-robotics-raises-2-6-million-to-sell-factory-work-not-robots

[22] 来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/01/fort-robotics-advances-spac-deal-with-confidential-s-4-filing/

[23] 来源：TOM科技 https://tech.tom.com/202610/4757056545.html；Pandaily https://pandaily.com/primebot-q1-t1-personal-robots-first-deliveries-national-day；虎嗅 https://m.huxiu.com/article/4895132.html?type=text

[24] 来源：travelsdubai 转引 CGTN https://www.travelsdubai.com/02-Oct-2026/world-s-first-large-scale-robot-theme-park-opens-china-300-humanoids；Qazinform https://qazinform.com/amp/china-opens-worlds-first-large-scale-robot-theme-park-in-zhuhai-d1b257/

[25] 来源：阿视亚经济 https://www.asiae.co.kr/cn/article/2026100209572061367

[26] 来源：BASENOR https://www.basenor.com/blogs/news/tesla-cybercab-fleet-hits-158-in-texas-your-questions-answered

[27] 来源：PR Newswire https://www.prnewswire.com/news-releases/barrett-distribution-centers-expands-unit-ai-partnership-to-bring-physical-ai-across-its-warehouse-network-302896174.html

[28] 来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/10/02/boston-dynamics-unveils-new-four-finger-hand-for-atlas-humanoid-robot/105440/；Interesting Engineering https://interestingengineering.com/videos/new-hands-for-atlas-robot；The Robot Report https://www.therobotreport.com/boston-dynamics-drops-pinkie-on-new-humanoid-hand/

[29] 来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/10/01/robotaxi-operators-will-face-fines-for-blocking-first-responders/；网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_301636.html

[30] 来源：KLSE Screener 转引彭博行业研究 https://www.klsescreener.com/v2/news/view/1802159/Robotaxi%E5%88%A9%E7%94%A8%E7%8E%87%E4%B8%8D%E5%8F%8A%E7%BE%8E%E5%9B%BD%E4%B8%9A%E8%80%85_%E5%B0%8F%E9%A9%AC%E6%99%BA%E8%A1%8C%E7%AD%89%E6%96%99%E6%8C%81%E7%BB%AD%E4%BA%8F%E6%8D%9F；Bloomberg https://www.bloomberg.com/news/articles/2026-10-02/china-robotaxis-face-losses-as-utilization-trails-waymo-bi-says

[31] 来源：IT Brief New Zealand https://itbrief.co.nz/story/skild-ai-launches-robot-model-trained-from-one-video

[32] 来源：新浪财经转南方+ https://finance.sina.cn/2026-10-01/detail-initspnm1460388.d.html?vt=4&cid=76729&node_id=76729；搜狐网 https://m.sohu.com/a/1083378465_161795?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[33] 来源：Fleet Europe https://www.fleeteurope.com/en/autonomous/europe/article/bolt-bets-big-robotaxis-aiming-25000-lucid-evs-100000-2035；The Auto Wire

[34] 来源：Pandaily https://pandaily.com/galbot-et1-bipedal-humanoid-price-79000-yuan-three-versions

[35] 来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/01/u-s-army-names-five-winners-in-humanoid-robotics-competition/

[36] 本末科技 × 中稀科创 https://finance.sina.com.cn/stock/hkstock/marketalerts/2026-10-02/doc-initvazm5856255.shtml?cre=tianyi&mod=pchp&loc=2&r=0&rfunc=7&tj=cxvertical_pc_hp&tr=12

[37] 低价人形的减配账 https://m.huxiu.com/article/4895132.html?type=text

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