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FutureX · Physical AI

今日要点

· 波士顿动力给 Atlas 换上 13 自由度四指手，舍掉小指，能用钻、电动扳手和焊枪

· 加州签署 SB 1246：Robotaxi 阻挡警察或消防超过 30 分钟，运营方要被罚款

· 启元 Q1、T1 10 月 1 日在上海、深圳、杭州交付首批

· RPG 框架不改模型权重，靠仿真练习把 22 项操作任务的成功率从 28.6% 提到 95.0%

· 彭博行业研究测算，小马智行、文远知行的车队利用率不及 Waymo，到 2028 年仍将亏损

▎ 论文进展

RPG：机器人在重建的仿真中自行练习，不更新权重 · manipulation

过去，编写技能、设计奖励和调整感知都得由人动手。RPG 把这几件事交给多模态 LLM 来做。它先从离线数据集中找出需要练习的操作能力，再在仿真里搭建对应的练习任务，随后根据失败诊断的结果新增或修改符号技能，同时改写 system prompt。研究者更换初始状态，对 22 项操作任务做了测试：成功率在第一轮练习后为 28.6%，练满 15 轮后升至 95.0%，超过 ASPIRE 的 75.5%，也超过由 GPT-6 Astra Pro 驱动的 CaP-Agent0 的 60.0%。系统冻结之后，在 30 次真机试验中全部成功。[1]

PyRUA-Lean：以 GPT-6 Astra 充当机器人 agent，token 用量减少 65% · vla

HF 13↑。这个 agent 把经典机器人原语和 VLA 策略写进 Python cell 里运行，cell 自带条件判断和局部重试，只有需要时才把图像传回。研究者在 LIBERO-PRO、RoboTwin 2.0、RoboCasa365 的 700 个仿真任务实例上做了测试。LLM 调用预算相同的情况下，成功率由 63.1% 提高到 71.7%。在两种 agent 都完成的实例中，LLM 调用次数少了 49%，输入 token 少了 65%。[2]

InterEvolve：在测试阶段进化奖励程序，使人形机器人完成未训练过的任务 · locomotion

HF 11↑。LLM agent 依据执行反馈改写分阶段的奖励程序，数值优化器负责调整其中的常数，之后交给一个带物体残差的 forward-backward 行为基础模型去执行，整个过程不需要重新训练。进化得到的技能已在 Unitree G1 真机上运行，靠机载的第一视角感知自主完成。[3]

Recova：把操作中的失败转化为可复用的恢复技能 · manipulation

研究者先在重建的数字孪生里同时训练任务执行和失败恢复。部署时，agent 会监控任务进度并调用恢复策略；遇到没有合适恢复手段的情况，就由人示范一次，这次示范随后也进入学习循环。他们用四个真机工位并行采集数据，经 DAgger 微调后，平均成功率从 23.8% 升到 77.5%，再加上恢复技能则达到 87.5%。其中一项任务经过四轮采集，人工干预的比例从 87.5% 降为 0。[4]

λ0：以 500 小时人类全身数据预训练人形 loco-manipulation · vla

团队借助轻量穿戴设备采集了 HumanVerse-500 数据集，时长 500 小时，其中第一视角视频与身体、手部动作是同步记录的。训练分为三个阶段：先用第一视角数据学习交互，再用 HumanVerse-500 学习身体与手的协调，最后适配到具体的机器人。λ0 在 SIMPLE 和 4 项真机任务上自称达到 SOTA，并承诺开放代码、模型和数据。[5]

ECoMEM：以显式的"概念记忆"弥补 VLA 的遗忘 · vla

物体一旦离开视野，VLA 往往就把它忘了。ECoMEM 先由 Writer 依据证据维护一张"概念"记录表，再由 Reader 把这些记录转换成 token，输入 VLA。在 RoboMME 的 16 项任务中，它有 15 项领先。在两项新增的真机任务上，它的成功率为 86.1%，而不带记忆的 VLA 只有 8.6%。论文作者中有 Stanford 的 Mac Schwager 和 Jiajun Wu。[6]

UniWAM：把推理器、世界生成器和动作预测器合并为一个模型 · world-model

UniWAM 将底层动作改写成自然语言，并用 VQA 数据、人类第一视角数据和机器人示范分别监督不同的组件。作者自称在多项评测中达到 SOTA，还报告说人类数据与机器人数据混合训练时存在 log-linear scaling law。[7]

MIKASA-Robo-VLA：以 90 项任务专门测试 VLA 的记忆 · benchmark

这 90 项任务中，有 80 项会把动作所依赖的线索藏起来，其余 10 项作为对照。有 28 项任务的信息空窗期，比受调查的固定上下文 VLA 里最宽的 16 帧窗口还要长。数据集包含 22,500 条轨迹，提供 RLDS 和 LeRobotDataset v3 两种格式。不使用历史帧的 π0.5 基线，平均成功率仅为 0.211。[8]

VLA 的思维链被纠正后，动作不一定随之变对 · autonomy

TRUST 是一个离线训练的价值模型，它根据思维链的前缀预测推理最终是否正确，并以此进行纠偏。在英伟达的驾驶 VLA Alpamayo 1.5 上，推理正确率从 75.9% 提高到 90.0%，困难子集上的碰撞率下降了 30.4%。换到操作类 VLA DeepThinkVLA 上，推理正确率同样提高了，但 LIBERO-Plus 的闭环成绩基本没有变化。[9]

Kinematic MeanFlow：让机器人基础模型一步生成动作 · vla

如果直接套用 MeanFlow，性能会明显崩溃。K-MF 的做法是把时间导数拆分到两个子区间，在多数设置下表现超过多步 flow matching。因此，GR00T-N1.6 动作头的延迟降低了 67.5%~74.4%，端到端延迟降低了 30.3%~54.9%。代码将公开在 IntelChina-AI 仓库。[10]

今日还有这些论文：World Motion Models，由 Berkeley 的 Trevor Darrell 和 Angjoo Kanazawa 署名，用稀疏 SE(3) 轨迹统一描述物体、人体和机器人的动作，[11]；Real-to-Sim 重建精度实测，精细重建后仿真与真机得分的相关系数为 0.90，默认开源流程则为 0.51，[12]；DeepJEPA，只在决策关键的状态转移处增加计算深度，[13]；Embodied Agent Arena，用 1000 个案例评测 7 个前沿 VLM 能否胜任机器人通才，[14]；Is Success All You Need，指出成功率相同的 VLA，轨迹行为可能相差很大，[15]；Criterion-Aligned 辅助损失，4 个潜空间世界模型对末端位置的编码误差，都超出了成功判据所允许的容差，[16]；Screw Attention，把刚体变换代数引入 transformer 层，[17]；DexPolicy，一种按阶段调度探索噪声的灵巧手 RL 方法，[18]。

开源·工具·评测

· Runway Praxis-1：以视频生成见长的 Runway 发布了首个开放权重的"世界动作模型"，模型基于视频的大规模预训练，目前正与 Noble Machines、Standard Bots、Ultra Robotics 一起测试，并表示数月内会公开。公司自己的实验显示，用网络视频预训练的策略，最终放置误差为 16.1 cm；用遥操作视频预训练的为 16.0 cm，两者差异不显著。⚠️ 厂商口径 [19]

▎ 融资与交易

寅家科技 ｜ 港交所 IPO ｜ 递交上市申请 ｜ 估值约 27.8 亿元 · autonomy

上海寅家电子科技已向港交所主板递交上市申请，股东有正海资本、深创投和东方富海。公司 2025 年收入为 4.81 亿元，而 2023 年仅 1.11 亿元；智驾客户由 16 家增加到 45 家，销量由 13 万台上升到 41.6 万台。按沙利文 2025 年的收入口径，寅家在中国智驾及视觉安全方案供应商中位列第九。至于通用机器人感知定位方案，目前仍处在定点之前的客户验证阶段。[20]

Extend Robotics（英国）｜ 早期轮 ｜ 260 万英镑 · embodied

这一轮由 Skyworks Venture Capital Fund 领投，Neo Venture (Europe) 和 Zip Capital 跟投。公司开发遥操作平台 AMAS，自己并不出售机器人，而是按客户完成的产出收费。目前订阅客户有 35 家，收入连续三年同比翻番，公司还在苹果的包装线上，用人形机器人做质检。[21]

FORT Robotics ｜ SPAC 合并 ｜ 秘密提交 S-4 · adjacent

FORT 在 10 月 1 日公布了通过 SPAC 合并上市的方案，之后又秘密提交了 S-4 注册文件。[22]

▎ 商业化落地与部署

启元 Q1、T1 的首批产品已交付到用户手中 · humanoid

启元的两款个人机器人在 9 月已报道过，起售价 19999 元。10 月 1 日，上海淮海中路的授权店交付了首批产品，深圳和杭州也同步交付，其他门店将陆续跟进。授权体验店现已覆盖 7 城。基础版 Q1 不开放 SDK，用户要购买 26999 元的探索版，才能获得二次开发接口。[23]

珠海长隆机器人乐园开园，300 多台人形机器人上岗 · humanoid

智元的第 2 万台机器人 9 月下旬在横琴长隆下线并交付，这批机器人现在已进入乐园工作：300 多台人形机器人承担值机、引导、表演，还陪游客打乒乓球。据 CGTN 报道，目前每 3 台机器人配备 1 名操作员，智元的目标则是 1 人照看 10 台。也就是说，1:3 的人机比是当前运营的真实成本，1:10 只是目标。⚠️ 厂商口径[24]

猎户星空在韩国累计供货 4000 台 · adjacent

猎户星空 2022 年经由"外卖的民族"运营商优雅的兄弟们进入韩国市场，约 4 年间累计供货 4000 台。早期以送餐机器人为主，现在已扩展到导览、清洁和物流机器人，用户包括科学馆、学校和医院。釜山一家披萨店在两层楼里各部署了 5 台送餐机器人。[25]

特斯拉在得州的 Cybercab 登记数增至 158 辆 · autonomy

9 月 26 日的报道是 126 辆，最新一批又增加了 32 辆，而 9 月 23 日时只有 69 辆。这些数字出自博主整理的得州 DMV 记录。登记只说明车辆办完了上牌手续，并不等于已经在路上载客。⚠️ 汇编口径[26]

Barrett 计划自 2027 年起跨仓库部署 UNIT AI 平台 · industrial

美国第三方物流商 Barrett 扩大了与 UNIT AI 的合作。从 2027 年起，Barrett 将用 UNIT AI 的平台，在多座仓库之间统一调度库存、履约和退货，并按"仓储即服务"的模式付费。⚠️ 计划口径[27]

▎ 产业动态

Atlas 改用四指手：13 自由度，去掉小指 · humanoid

波士顿动力为 Atlas 推出了新一代的手：三根手指各有 3 个自由度，对生拇指有 4 个，合计 13 自由度。拇指可以沿其他手指的长度和宽度两个方向滑动，指尖和手掌上布满了压力触觉传感器。上一代的手只有 7 个自由度，主要用来抓取；新手则能在手内翻转物体、接住打滑的物件，还能操作电钻、电动扭矩扳手、角磨机、射钉枪和焊枪。少一根手指，就能省下 3 个执行器，成本、体积和故障点也随之减少。CTO Zack Jackowski 曾让团队成员把小指和无名指绑在一起过一天，记录哪些事情做不了，最后得出的结论是四根手指够用。所有执行器都做了封装，且只用一种型号，也没有线缆穿过关节，公司称这样有利于量产和维修。[28]

加州 SB 1246 生效：Robotaxi 阻挡急救超过 30 分钟即被处罚 · autonomy

州长纽森已签署 SB 1246。按照这项法案，Robotaxi 发生故障时，运营方必须为急救人员提供本地的现场支持；如果阻挡警察或消防超过 30 分钟，就会受到处罚。远程驾驶员必须人在美国，并持有美国驾照。法案提案人、州参议员 Dave Cortese 表示："自动驾驶车辆撞车、抛锚、在紧急情况下堵路或妨碍执法和急救时，必须有明确的责任归属。"TechCrunch 的数据显示，Waymo 在全美的商业车队约 4000 辆，其中约 1200 辆位于旧金山湾区，此前的事故也大多涉及 Waymo。[29]

彭博行业研究：中国 Robotaxi 的车队利用率低于 Waymo · autonomy

据彭博行业研究测算，小马智行和文远知行的车队利用率都低于 Waymo。该机构预计两家公司到 2028 年仍然亏损，车队规模要到 2020 年代后期才可能达到盈利所需的水平。报告还指出，Waymo 的利用率并没有随车队扩张而提高，而是在单次行程距离变长之后才明显上升。车队密度不足，乘客使用起来就不方便；运营成本较高，也会继续压低利润率。⚠️ 测算口径[30]

Skild AI 推出 S1：看一段视频就能学会新任务 · world-model

S1 把视频当作提示来理解任务，既不修改权重，也不做针对任务的后训练，可以处理最长约 10 分钟、此前没见过的多步任务。公司称，在新的多步任务上，S1 每一步的成功率约为 66%，同类系统则为 9%；一段短视频的作用相当于约 380 条人工示范。公司还表示，首个商业部署 10 个月后，年化收入已达 1 亿美元，合作部署超过 60 个。联合创始人兼 CEO Deepak Pathak 说，"从经验中学习而不是预编程，是机器人领域已经发生的跃变。"⚠️ 厂商口径[31]

深圳南山智能机器人园区入选首批国家级示范基地创建名单 · adjacent

工信部公布了首批国家新兴产业发展示范基地的创建对象名单，深圳高新区南山园区的智能机器人示范园区入选，创建期为 2 年，期满后将进行评估验收。南山"机器人谷"汇集了 200 多家产业链企业和 32 家专精特新"小巨人"，在约 28 平方公里的范围内，90% 的零部件能在半小时内送到。[32]

Bolt 提出 2.5 万辆 Lucid Robotaxi 的目标 · autonomy

Bolt 打算在欧洲投放至少 2.5 万辆 Lucid 无人车，并在 2035 年前让平台上的车辆达到 10 万辆。这些目前都只是目标，还没有形成订单。Lucid 的中型平台已推迟到 2027 年下半年；此外，按欧盟型式认证规则，一款无人车型每年只能注册 1500 辆。⚠️ 计划口径[33]

银河通用双足人形 ET1 起价 7.9 万元 · humanoid

ET1 身高 1.25 米，共有三个版本：标准版 7.9 万元，Pro 版 13.9 万元，旗舰版 17.9 万元。Pro 版加装了算力 40 TOPS 的 Orin Nano 模组，支持"看一遍学动作"。公司称，9 月初开放预订后的 24 小时内，就收到了 200 多个预订。⚠️ 厂商口径[34]

美国陆军 xTechHumanoid 竞赛评出 5 家获胜者 · humanoid

这次竞赛共收到 103 份白皮书，10 家进入决赛，其中 9 家在 9 月于匡蒂科海军陆战队基地做了演示。陆军首席技术官 Alex Miller 说，陆军借 xTech 了解产业状况，是为了让有前景的技术尽快推进，"而不是陷进长达数年的研究"。[35]

硬件·供应链

· 本末科技 × 中稀科创：直驱模组厂商本末科技与中稀科创签署了战略合作协议，合作方向是稀土永磁材料和机器人动力系统，本末股价盘中上涨超过 12%，创下上市以来新高。按沙利文的数据，本末 2025 年的直驱动力模组出货量约为 850 万套 [36]

· 低价人形的减配账：宇树 R1 AIR 的价格比 R1 低 1 万元，关节数从 26 个减到 20 个，头部和腰部各少了 2 个自由度，保修期也从 8 个月缩短到 6 个月 [37]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

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素材来源多方媒体/网络新闻