FutureX · Physical AI

本周要点

· 上半年全球人形出货，IDC 记近 2.5 万台，沙利文记 3.6 万台，约 1.1 万台差额无人解释。

· 优必选 U1 报 13361 台订单，CFO 给的年内可交付量只有 1500 至 2000 台。

· AMD 以 82 亿美元收购 World Labs，同周论文测得世界模型只能规划 5 到 10 步。

· 7 个 VLA 仿真基准查出 22 个 bug，修掉后方法排名倒转。

· 波士顿动力、Sharpa、宇树同周削减自由度，用灵巧度换成本和可靠性。

· 易控无人矿卡过 1500 台，公路上的 Robotaxi 车队仍是百台量级。

IDC 9 月 29 日发布报告，称 2026 年上半年全球人形机器人出货接近 2.5 万台。前一天，弗若斯特沙利文给出的上半年销量是 3.6 万台，两家都没说明 约 1.1 万台的差额从哪来。沙利文的拆分里，小尺寸产品卖了 1.97 万台，收入只有 0.19 亿美元；生产作业场景只卖出 0.12 万台。智元 9 月 30 日自报上半年出货超 8600 台，称占全球 35%。这个比例按 IDC 的分母大致成立，换成沙利文的分母只剩 约 24%。

9 月 27 日一期对照过 2025 年的两个口径，IFR 记约 7000 台，IDC 记 1.8 万台。预测端同样分歧。摩根士丹利把 2026 年中国人形出货预测从 1 月的 1.4 万台两次上调到 5 万台。摩根大通给中国的数字也是约 5 万台，但含足式机器人。摩根大通还预计全球混合均价到 2035 年累计下降约 56%，出货增速不会按比例变成收入。

交付端，优必选 CEO 周剑 6 月 30 日报出 U1 全渠道订单 13361 台。8 月 30 日的财报电话会上，CFO 张钜说今年实际能交 1500 到 2000 台。9 月 28 日公司称正按预订顺序分批排产，天猫、京东旗舰店客服的说法却是首批顺延到 11 月 30 日之后。预售只收 3000 元可退定金。启元 Q1、T1 10 月 1 日在三城交付首批，台数没有公布。云深处招股书的几组人形数字也没对齐：9 月 28 日的报道写 2025 年 DR 系列卖出 1 台，次日的拆分写 2026 年上半年卖出 6 台，10 月 3 日另一篇报道又写两年累计出货 4 台。

上岗现场的人力配比本周也有了数字。珠海长隆乐园的 300 多台智元人形，目前每 3 台配 1 名操作员，智元的目标是 1 人看 10 台。Nucleus 放出近两小时未剪辑的工厂视频，称作业 60% 自主、40% 遥操作，没说比例怎么算。爱仕达门店里的灵犀 X2 被顾客问到具体优惠时，转给旁边的真人导购成交。

上市端，CNBC 援引三位知情人士称，证监会用窗口指导给具身智能 IPO 设了三条门槛：收入和订单可持续，亏损收窄并给出三年预测，掌握大脑或灵巧手这类核心技术。摩根大通首次覆盖宇树就给了"减持"，目标价 300 元。按报告测算，9 月 30 日收盘价 450.40 元对应 2027 年约 46 倍市销率，报告原话是"减持的是价格，不是公司"。野村给"买入"，目标价 370 元。云深处更新稿首次披露，第一大客户 A1 正在通过自研和并购做同类产品。

AMD 以全股票方式作价 82 亿美元收购 World Labs，李飞飞出任 AMD 执行副总裁兼首席科学家。她在公告文章里写，扩大规模需要"离硬件更近"。General Intuition 以 62 亿美元估值融资 2.2 亿美元，它的 MIRA 目前只能生成一款游戏的画面，商用版还在少数机器人和仿真客户处测试。Business Insider 援引一位知情人士称，FieldAI 已为 7 亿美元新一轮签下条款清单，估值 100 亿美元，去年是 20 亿美元。

国内一级市场同样密集。苏度科技新一轮超 10 亿元。诺因智能成立一年融完 5 轮，累计超 10 亿元，本轮距上一笔只隔 49 天。几家公司的能力数字都来自自报：Skild AI 称 S1 在新多步任务上每步成功率约 66%，同类系统为 9%；苏度称零样本关键任务成功率接近 100%；诺因称 GLOW 比 GPT-6 基线高 40 个百分点。目前都没有第三方复现。同一周，深圳盈合机器人进入破产程序，它累计融资超 6 亿元，2025 年营收 433 万元。

论文这边，一项研究在 V-JEPA 2、DINOv2 等五个冻结骨干上训练动作条件预测器，发现模型只能对 5 到 10 步内的目标可靠排序动作，而任务目标通常在 16 到 53 步外。预测器放大 81 倍，可规划范围也没有变长。换成完美预测的真实模拟器，目标从 5 步外挪到 20 步外，成功率仍从 92% 跌到 41%。另一篇发现，4 个潜空间世界模型对末端位置的编码误差都超过了成功判据的容差。北大与 NVIDIA 的 PhysisForcing 在训练时加入物理监督，闭环操作成功率从 16% 升到 24%。

数据规模一侧，IronMind 把人类第一视角视频预训练加到 1 万小时，六项真机新任务成功率 55.0%，5000 小时及以下各档最高只有 11.7%。跳变集中在 5000 到 1 万小时这一段。InternW0-Δ 整理出逾 2 万小时异构语料，称将开放代码、权重和数据。Runway 的 Praxis-1 给出一组反向数字：网络视频预训练的策略放置误差 16.1 cm，遥操作视频预训练为 16.0 cm，差异不显著。

一些免训练的 VLA 加速方法只是近似原模型，测出的成功率却比原模型还高。一个团队顺着这个反常去查，在 RoboTwin、LIBERO-Plus、VLABench 等 7 个基准里找出 22 个 bug，另有 4 处设计缺陷。修掉 bug 后，某任务上的原模型从垫底升到第一。另一任务修正设计缺陷后，原模型从落后加速方法 21 个百分点变为领先 5 个点。

LIBERO-MAX 用 8000 对配对用例，在任务进行到一半时移动目标、切换视角。受测的 14 个策略成功率全部下降，降幅 11.0 到 25.7 个百分点。Meta-World 榜单上，中科院团队的 Maxwell 得 91.9 分居首，前三名相差不到 4 分，基准已接近饱和。FLUX 3 Action 在英伟达自家榜单上以 42.9% 居首，这个成绩只有单方报道。

评测器本身出错时，自动改进系统会沿着错误继续优化。新加坡国立大学一份负面结果报告里，智能体跑了 123 轮自主改进，每次改动都通过测试，目标任务一次也没成功；评测器测错的地方，智能体照样去优化。一项 Real-to-Sim 实测给出了仿真分数可信的条件：精细重建后，仿真与真机得分的相关系数为 0.90，默认开源流程只有 0.51。TRUST 把英伟达驾驶 VLA Alpamayo 1.5 的推理正确率从 75.9% 提到 90.0%；换到操作 VLA 上，推理正确率同样上升，LIBERO-Plus 闭环成绩基本没动。

波士顿动力给 Atlas 换了新手：三根手指各 3 个自由度，对生拇指 4 个，合计 13 自由度，上一代是 7 个。新手去掉小指，省下 3 个执行器。执行器全部封装、只用一种型号，没有线缆穿过关节，公司称这样便于量产和维修。CTO Zack Jackowski 曾让团队成员把小指和无名指缠在一起过一天，记下哪些事做不了，结论是四指够用。

Sharpa 的 W02 从上一代 22 个主动自由度减到 21 个，去掉使用率低的小指根部旋转关节，体积缩小 30%；配套的 AE01 采集手套仍保留 22 个自由度输入。宇树 R1 AIR 比 R1 便宜 1 万元，关节从 26 个减到 20 个，保修期从 8 个月缩到 6 个月。大寰在 IROS 首发的五指手同样是 13 个主动自由度，传感器和模块都能单独更换。The Information 报道，Optimus 的手部传感器存在可靠性问题，特斯拉明年计划改成可更换的传感"手套"。

上游订单与交付之间仍有距离。福莱新材在手触觉订单已到数十万套量级，2025 年 12 月交付的还只是千套。关节模组方面，万里扬首条产线通过客户 PPAP 审核，一期规划年产 10 万颗；中大力德定增拟以 2.5 亿元投向关节模组项目。两家都没有披露已锁定的整机订单。临界点称 OmniHand 系列累计交付超 1.5 万台。

易控智驾的纯电无人矿卡超过 1500 台，今年 3 月是 800 台。国家能源集团准东露天煤矿有 120 台纯电无人矿卡，共用 28 个充电位。紫金矿业巨龙铜矿的 60 台在高海拔常态运行，出勤率超过 90%。Volvo 的无人矿卡累计运出 300 万吨物料，是当初 2025 年试点目标的三倍。

得州机动车管理局记录显示，特斯拉获准商用的 Cybercab 从 9 月 3 日的 45 辆增至 10 月 2 日的 169 辆；Waymo 在得州获准商用 1154 辆，全美商业运营的无人车超过 4000 辆。小马智行与 Verne 在萨格勒布开始全无人载客测试，路线 22 公里，目前还不收费。Momenta 的 Robotaxi 车队眼下 100 多辆，计划年底到数百辆、2027 年底到数千辆。彭博行业研究测算，小马智行和文远知行的车队利用率低于 Waymo，两家到 2028 年仍会亏损。

远期目标与当前约束之间差距明显。Bolt 计划在欧洲投放至少 2.5 万辆 Lucid 无人车。按欧盟现行规则，一款无人车型每年只能登记 1500 辆，Lucid 二季度总共生产 4774 辆。Aurora 定下 2030 年逾 3 万辆的目标，今年底车队是 200 辆，毛利盈亏平衡点推迟到 2027 年上半年。承运商 Werner 首席信息官 Daragh Mahon 在同一场合说："坦白讲我们之间有差距。"Kodiak CEO Don Burnette 对得州无人运营的说法是："我们先从一辆开始，年底前放出第一辆。"

监管本周也在补责任条款。加州州长纽森签署 SB 1246，Robotaxi 阻挡警察或消防超过 30 分钟，运营方将被罚款；远程驾驶员须身在美国并持有美国驾照。NHTSA 把 5 起事故、3 人死亡与 comma.ai 的后装辅助驾驶套件挂钩，这款套件已装进逾 3 万辆车。

上期看点回看

· 已发生｜启元 Q1、T1 10 月 1 日在上海淮海中路授权店交付首批，深圳、杭州同步交付。

· 未见更新｜启元首批发货台数与 2.1 亿元预收货款的兑现情况，公司没有公布。

· 未见更新｜乐聚小脑基座模型 9 月底发布：本期没有找到发布消息，也没有真机指标。

· 未见更新｜第七巡回上诉法院对 FMCSA 警示灯豁免暂缓执行申请的裁定：截至 10 月 2 日法院尚未裁定。

· 延期｜特斯拉 9 月 30 日前向 NHTSA 宣誓答复 Cybercab 认证依据：NHTSA 发言人对 CNBC 称特斯拉已获延期；是否转申 Part 555 豁免，未见消息。

下周看点

· FMCSA 给 Aurora 的警示灯豁免 10 月 9 日到期：是否续发，第七巡回是否同时裁定暂缓。

· 明尼阿波利斯市议会的无人网约车监护员条例：表决结果，以及市长 Jacob Frey 是否否决。

· 特斯拉向 NHTSA 提交 Cybercab 宣誓答复，新期限未披露：是否转申 Part 555 豁免（上期看点，未到期）。

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素材来源多方媒体/网络新闻