FutureX · Physical AI

本周要点

· 上半年全球人形出货，IDC 记近 2.5 万台，沙利文记 3.6 万台，约 1.1 万台差额无人解释。

· 优必选 U1 报 13361 台订单，CFO 给的年内可交付量只有 1500 至 2000 台。

· AMD 以 82 亿美元收购 World Labs，同周论文测得世界模型只能规划 5 到 10 步。

· 7 个 VLA 仿真基准查出 22 个 bug，修掉后方法排名倒转。

· 波士顿动力、Sharpa、宇树同周削减自由度，用灵巧度换成本和可靠性。

· 易控无人矿卡过 1500 台，公路上的 Robotaxi 车队仍是百台量级。

IDC 在 9 月 29 日发布报告，认为 2026 年上半年全球人形机器人的出货量接近 2.5 万台。弗若斯特沙利文前一天给出的上半年销量则是 3.6 万台。两家机构都没有解释，约 1.1 万台的差额是怎么产生的。沙利文的拆分显示，小尺寸产品销量为 1.97 万台，收入仅 0.19 亿美元，而生产作业场景只卖出 0.12 万台。智元在 9 月 30 日自行报告，上半年出货超过 8600 台，并称这占全球的 35%。以 IDC 的总量作分母，这一比例大致说得通；改用沙利文的总量，则只剩 约 24%。

9 月 27 日的一期曾对比 2025 年的两种口径：IFR 记录约 7000 台，IDC 记录 1.8 万台。预测数字之间同样存在分歧。摩根士丹利对 2026 年中国人形机器人出货量的预测，原为 1 月的 1.4 万台，之后两次上调，现为 5 万台。摩根大通对中国给出的数字同样约为 5 万台，不过其中包括足式机器人。此外，摩根大通预计，到 2035 年全球混合均价累计下降约 56%，因此出货增速不会等比例转化为收入。

在交付方面，优必选 CEO 周剑 6 月 30 日披露，U1 的全渠道订单为 13361 台。到了 8 月 30 日的财报电话会，CFO 张钜表示，今年实际可交付 1500 到 2000 台。公司 9 月 28 日说，正按预订先后分批排产；但天猫和京东旗舰店的客服却告诉消费者，首批要顺延到 11 月 30 日之后。预售阶段只收取 3000 元、可以退还的定金。启元的 Q1 和 T1 于 10 月 1 日在三座城市交付了首批，交付台数没有公布。云深处的招股书里，几组人形机器人数字也彼此对不上：9 月 28 日的报道称 2025 年 DR 系列售出 1 台，次日的拆分写的是 2026 年上半年售出 6 台，10 月 3 日的另一篇报道又说两年累计出货 4 台。

本周还出现了现场作业中人力配比的数字。珠海长隆乐园有 300 多台智元人形机器人，目前平均每 3 台安排 1 名操作员，智元的目标是 1 人照看 10 台。Nucleus 公开了近两小时未经剪辑的工厂视频，称作业中 60% 为自主完成，40% 靠遥操作，但没有说明比例的算法。在爱仕达的门店里，灵犀 X2 被顾客追问具体优惠时，把顾客转给身边的真人导购完成成交。

在上市方面，CNBC 援引三位知情人士的话报道，证监会通过窗口指导，为具身智能企业的 IPO 设了三条门槛：收入和订单要可持续；亏损要收窄，并提供三年预测；要掌握大脑或灵巧手一类的核心技术。摩根大通首次覆盖宇树，就给出"减持"评级，目标价 300 元。按报告测算，9 月 30 日的收盘价 450.40 元，对应 2027 年约 46 倍市销率；报告的原话是"减持的是价格，不是公司"。野村的评级为"买入"，目标价 370 元。云深处的更新稿首次披露，其第一大客户 A1 正通过自研和并购来做同类产品。

AMD 将以全股份方式、作价 82 亿美元收购 World Labs，李飞飞随之出任 AMD 执行副总裁兼首席科学家。她在公告文章中写道，要扩大规模，就需要"离硬件更近"。General Intuition 按 62 亿美元估值融资 2.2 亿美元；其 MIRA 目前只能生成一款游戏的画面，商用版仍在少数机器人和仿真客户那里测试。Business Insider 援引一位知情人士的话称，FieldAI 已就 7 亿美元的新一轮融资签下条款清单，估值达 100 亿美元，而去年的估值是 20 亿美元。

国内一级市场同样热闹。苏度科技的新一轮融资超过 10 亿元。诺因智能成立仅一年，已融资 5 轮，累计超过 10 亿元，本轮与上一笔相隔只有 49 天。这几家公司公布的能力数字都出自自我报告：Skild AI 称，S1 在新的多步任务上每步成功率约为 66%，同类系统为 9%；苏度称，零样本条件下关键任务的成功率接近 100%；诺因称，GLOW 比 GPT-6 基线高出 40 个百分点。这些数字目前都没有第三方复现。同一周，深圳盈合机器人进入破产程序，该公司累计融资超过 6 亿元，2025 年营收为 433 万元。

在论文方面，有一项研究在 V-JEPA 2、DINOv2 等五个冻结骨干网络上训练动作条件预测器，发现模型只能对 5 到 10 步以内的目标做出可靠的动作排序，而任务目标通常在 16 到 53 步之外。把预测器放大 81 倍，可规划的范围也没有变长。改用能完美预测的真实模拟器后，目标从 5 步外移到 20 步外，成功率仍从 92% 跌到 41%。另一篇论文发现，4 个潜空间世界模型对末端位置的编码误差，都超过了成功判据所允许的容差。北大与 NVIDIA 的 PhysisForcing 在训练时加入物理监督，使闭环操作的成功率从 16% 升到 24%。

在数据规模方面，IronMind 把人类第一视角视频的预训练量加到 1 万小时，六项真机新任务的成功率为 55.0%，而 5000 小时及以下的各档，最高只有 11.7%。成绩的跃升集中出现在 5000 到 1 万小时之间。InternW0-Δ 整理了逾 2 万小时的异构语料，并表示将开放代码、权重和数据。Runway 的 Praxis-1 则给出相反的数字：用网络视频预训练的策略，放置误差为 16.1 cm；用遥操作视频预训练的为 16.0 cm，差异并不显著。

有些免训练的 VLA 加速方法只是对原模型的近似，测得的成功率却比原模型更高。一个团队从这一反常现象入手排查，在 RoboTwin、LIBERO-Plus、VLABench 等 7 个基准中发现了 22 个 bug，另有 4 处设计缺陷。修复 bug 之后，某项任务上的原模型从最后一名升到了第一名。在另一项任务上，修正设计缺陷前，原模型落后加速方法 21 个百分点；修正后，它反而领先 5 个点。

LIBERO-MAX 使用 8000 对配对用例，在任务进行到一半时移动目标并切换视角。接受测试的 14 个策略成功率全部下降，降幅在 11.0 到 25.7 个百分点之间。在 Meta-World 榜单上，中科院团队的 Maxwell 以 91.9 分居首，前三名之间的差距不到 4 分，说明该基准已接近饱和。FLUX 3 Action 在英伟达自家的榜单上以 42.9% 排名第一，不过这一成绩目前只有单方面的报道。

评测器本身出错时，自动改进系统会顺着错误的方向继续优化。在新加坡国立大学的一份负面结果报告中，智能体自主改进了 123 轮，每次改动都通过了测试，目标任务却一次也没有成功；评测器测错的地方，智能体照样会去优化。一项 Real-to-Sim 的实测则说明了仿真分数在什么条件下可信：经过精细重建后，仿真得分与真机得分的相关系数为 0.90，而默认的开源流程只有 0.51。TRUST 将英伟达驾驶 VLA Alpamayo 1.5 的推理正确率从 75.9% 提高到 90.0%；换到操作 VLA 上，推理正确率同样有所提升，但 LIBERO-Plus 的闭环成绩基本没有变化。

波士顿动力为 Atlas 换上了新手：三根手指各有 3 个自由度，对生拇指有 4 个，合计 13 自由度，上一代是 7 个。新手去掉了小指，由此省下 3 个执行器。所有执行器都已封装，并且只采用一种型号，也没有线缆穿过关节；公司称，这样有利于量产和维修。CTO Zack Jackowski 曾让团队成员把小指和无名指缠在一起生活一天，记录哪些事情做不了，最后的结论是四根手指就够用。

Sharpa 的 W02 把主动自由度从上一代的 22 个减到 21 个，去掉了使用率较低的小指根部旋转关节，体积也缩小了 30%；与之配套的 AE01 采集手套，输入端仍保留 22 个自由度。宇树的 R1 AIR 比 R1 便宜 1 万元，关节数从 26 个减到 20 个，保修期也从 8 个月缩短为 6 个月。大寰在 IROS 上首发的五指手同样有 13 个主动自由度，传感器和各模块都可以单独更换。据 The Information 报道，Optimus 的手部传感器存在可靠性问题，特斯拉计划明年改用可更换的传感"手套"。

在上游，订单与交付之间仍有距离。福莱新材手上的触觉订单已达数十万套的量级，但 2025 年 12 月实际交付的只有千套。关节模组方面，万里扬的首条产线通过了客户的 PPAP 审核，一期规划年产 10 万颗；中大力德的定增方案拟拿出 2.5 亿元，投向关节模组项目。两家公司都没有披露已经锁定的整机订单。临界点则称，OmniHand 系列累计交付已超过 1.5 万台。

易控智驾的纯电无人矿卡已超过 1500 台，今年 3 月时是 800 台。国家能源集团准东露天煤矿投入了 120 台纯电无人矿卡，它们共用 28 个充电位。紫金矿业巨龙铜矿的 60 台无人矿卡在高海拔环境下常态运行，出勤率超过 90%。Volvo 的无人矿卡累计运送了 300 万吨物料，是当初 2025 年试点目标的三倍。

得州机动车管理局的记录显示，特斯拉获准商用的 Cybercab 数量，从 9 月 3 日的 45 辆增加到 10 月 2 日的 169 辆。Waymo 在得州获准商用的车辆为 1154 辆，全美投入商业运营的无人车超过 4000 辆。小马智行与 Verne 在萨格勒布启动了全无人载客测试，路线长 22 公里，目前不收费。Momenta 的 Robotaxi 车队眼下有 100 多辆，计划年底增至数百辆，2027 年底增至数千辆。彭博行业研究测算，小马智行和文远知行的车队利用率低于 Waymo，两家公司到 2028 年仍将亏损。

远期目标与眼下的约束之间，差距十分明显。Bolt 计划在欧洲投放至少 2.5 万辆 Lucid 无人车。但按欧盟现行规则，一款无人车型每年只能登记 1500 辆，而 Lucid 二季度一共只生产了 4774 辆。Aurora 把 2030 年的目标定在 3 万辆以上，其车队到今年底只有 200 辆，毛利盈亏平衡点也推迟到了 2027 年上半年。承运商 Werner 的首席信息官 Daragh Mahon 在同一场合表示："坦白讲我们之间有差距。"Kodiak CEO Don Burnette 谈到得州的无人运营时说："我们先从一辆开始，年底前放出第一辆。"

本周，监管方面也在补充责任条款。加州州长纽森签署了 SB 1246：Robotaxi 若阻挡警察或消防超过 30 分钟，运营方将被罚款；远程驾驶员必须身在美国，并持有美国驾照。NHTSA 则把 5 起事故和 3 人死亡，与 comma.ai 的后装辅助驾驶套件联系起来，这款套件已经装在逾 3 万辆车上。

上期看点回看

· 已发生｜启元 Q1、T1 于 10 月 1 日在上海淮海中路的授权店交付了首批，深圳和杭州也同步交付。

· 未见更新｜启元首批发货的台数，以及 2.1 亿元预收货款的兑现情况，公司都没有公布。

· 未见更新｜乐聚的小脑基座模型原定 9 月底发布：本期既没有找到发布的消息，也没有找到真机指标。

· 未见更新｜第七巡回上诉法院对 FMCSA 警示灯豁免的暂缓执行申请如何裁定：截至 10 月 2 日，法院还没有作出裁定。

· 延期｜特斯拉原需在 9 月 30 日前向 NHTSA 宣誓答复 Cybercab 的认证依据：NHTSA 发言人对 CNBC 表示，特斯拉已获准延期；至于是否转而申请 Part 555 豁免，目前没有消息。

下周看点

· FMCSA 给 Aurora 的警示灯豁免将在 10 月 9 日到期：能否续发，第七巡回法院是否同时裁定暂缓。

· 明尼阿波利斯市议会关于无人网约车监护员的条例：表决结果如何，市长 Jacob Frey 是否否决。

· 特斯拉向 NHTSA 提交 Cybercab 的宣誓答复，新期限尚未披露：是否转而申请 Part 555 豁免（上期看点，未到期）。

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素材来源多方媒体/网络新闻