FutureX · Physical AI

今日要点

· NHTSA 为一份特斯拉 Robotaxi 校区超速请愿立档，估算涉及车辆约 1000 辆

· 上海定下目标：到 2028 年推动 8000 台人形机器人进工厂

· 美国 FCC 不再给外国产人形与移动机器人的新型号发认证，彩虹机器人成为首家申请豁免的韩企

· 伦敦议会交通委员会发布报告提出 13 条建议，要求 TfL 获得限制 Robotaxi 数量、吊销许可的权力

· 弗若斯特沙利文：上半年全尺寸具身智能人形只占销量约 17%，收入占近六成

· Reflex 让宇树 G1 只凭自身视觉接住人扔来的箱子，2.5 米处成功率 65%

Reflex：人形机器人靠第一视角的视觉，接住朝它飞来的箱子 · locomotion

这篇论文在 HF 上获得 125↑，是今天热度最高的一篇。要在大约一秒之内接住箱子，人形机器人必须同时做到全身协调、跟随物体运动，并且只依靠自己的视觉来感知；现有系统多数只能解决其中一部分。Reflex 把学习分成三个阶段。第一阶段用强化学习训练全身接取动作；第二阶段学习如何从延迟且不完整的观测中推断箱子的动力学；第三阶段冻结控制器，再训练一个 RGB-D 编码器，让它直接从画面中恢复这种动力学表示。在仿真里，纯视觉接取的成功率是 85.7%，使用特权观测时是 87.9%。真机用的是宇树 G1，在 2.5 米和 5 米处的接取成功率分别为 65% 和 40%，大约相当于同等距离下人类水平的 76% 和 59%。^[1]

ATHLETE：以通用步态数据和普通网球视频，教人形机器人打网球 · locomotion

研究者手里并没有专门的网球动捕数据。ATHLETE 的做法是，把 LAFAN1 步态数据与从普通视频中提取出的击球动作拼接成参考轨迹，再通过师生蒸馏和 PPO 微调，把它变成能即时反应的策略；部署时不再需要输入参考动作。真机的正手击球率为 90.00%，反手为 86.67%，机器人能够和人连续对打多个回合。^[2]

AlphaNIST：仅凭二元成功奖励，一个策略学会 NIST 装配板上的全部 20 项任务 · manipulation

作者受 AlphaGo Zero 的思路启发，想弄清装配策略究竟需要预先规定多少内容。在仿真中，单个策略从零开始训练，没有使用示范、进度奖励和脚本化原语，也没有为不同任务分别调参，却在 NIST 装配任务板 #1 的 20 项任务上取得了 98.2% 的训练成功率。这个策略还能在一个回合内不按规定顺序装完十对零件，并且自行学会了两件事：根据后续装配的需要来选择抓取姿态，以及借助周边几何结构翻转零件。目前这些结果只在仿真中得到验证。^[3]

Splat2Act：用手机把房间扫一遍，就能让 π0.5 适应你家里的物品 · vla

在作者扫描的部署场景中，π0.5 的拾取成功率为 0%。Splat2Act 只要求用户用手机扫描场景并拍下自己的物品，随后借助 3D Gaussian Splatting 建立数字孪生，自动找出能放置物品的台面和容器，并生成示范数据；101 个校园场景一共产生了超过 6.8 万条拾取示范。经过两阶段微调，目标场景的成功率达到 62.5%。真机 Stretch 3 在 12 项子任务上的成功率为 63.9%，与仿真中的 66.7% 相近。^[4]

Forward Dynamics Models：以未来状态监督动作，推理时无需再生成未来 · vla

VLA 在训练时得不到未来状态的监督。WAM 的做法是先预测未来再输出动作，这使推理成本更高，视觉预测的误差也会传到动作上。FDM 让未来预测以动作特征为条件，而反过来则不成立：真值未来可以用来监督策略，预测误差却无法回传到动作，因此推理时可以直接跳过未来生成。VLM 和视频生成这两类骨干网络都能使用这一方法，在 LIBERO 上平均成功率为 99.4%，在真机任务上，相比 VLA 与 WAM 方法，绝对提升最多达 13%。^[5]

LeWAM：端到端的 JEPA，同一个模型既给出策略，也负责规划 · world-model

此前的 JEPA 流程先训练表征和动力学，到最后才加入控制器。LeWAM 则把下一隐状态预测和动作 flow matching 放在一起联合训练，并要求隐状态服从各向同性高斯分布，这样同一个模型既能直接执行动作，也能利用学到的动力学来评估采样出的动作。与此前基于 JEPA 的视觉规划相比，它在接触密集任务上的成功率从 28.6% 提高到 89.7%，在长程任务上从 10.9% 提高到 46.2%，规划速度快了 32.3 倍。^[6]

SmolWAM：将 Cosmos Policy 压缩后在边缘设备上运行 · world-model

目前最强的世界动作模型依赖视频扩散 transformer，边缘设备无法运行。SmolWAM 以 2B 参数的 Cosmos Policy 为起点，在 28 个 transformer 块中保留 12 个，并重建了推理接口，用一步 rectified flow 同时读出动作和未来视觉隐变量。它只训练了 3.6 GPU 小时，在 400 个 LIBERO 回合中成功率为 95.5%；每输出 16 步动作耗时 57 ms，占用显存 2.4 GiB，速度是教师模型的 11 倍。^[7]

LAPT-Scale：人类视频越多，真机上的成功率越高 · vla

人类的第一视角视频不带机器人动作标签。LAPT-Scale 在 2.33 万小时的视频上学习连续潜动作，把它作为 VLA 预训练的隐式监督，然后再与目标机器人的本体对齐。预训练所用的标注人类视频从 1000 小时增加到 5000 小时时，真机成功率由 63.3% 上升到 85.0%。^[8]

Spa-Bench：VLA 能做出动作，却常常听不懂“左边第二个” · benchmark

这是一个真机基准，在 SO-101 机械臂上测试六类空间指代任务，并公开了 4092 个回合的数据：其中 1200 条是遥操作示范，另外 2892 条是 5 个 VLA 策略的评测回合。三个完成全部评测的策略，在分布内空间配置上的成功率为 67.5% 至 73.3%，换成分布外配置后降到 40.7% 至 52.0%；把空间描述改成直接指令后，成功率回升了 28.3 至 40.0 个百分点。^[9]

Decart ｜ 亚马逊洽购 ｜ 约 70 亿美元 · world-model ⚠️ 传闻口径

路透援引《华尔街日报》报道，亚马逊正在洽谈收购 Decart，交易估值约 70 亿美元；如果谈判顺利，又没有其他竞购方出现，双方很快有可能达成协议。Decart 开发了实时视频编辑模型 Lucy，以及面向机器人和自动驾驶的仿真模型 Oasis。今年 5 月，它刚刚完成 3 亿美元融资，由 Radical Ventures 领投，英伟达参投，当时的估值接近 40 亿美元。^[22]

Winverse AI ｜ 种子轮 ｜ 数千万美元 ｜ 投后约 4 亿美元 · world-model ⚠️ 传闻口径

彭博援引知情人士称，DeepSeek 已同意领投这家杭州机器人 AI 初创公司的首轮融资，美团旗下的龙珠资本等也作出了出资承诺，不过交易尚未敲定。多家外媒的标题写成“4 亿美元种子轮”，而彭博原文说的是种子轮数千万美元、投后估值约 4 亿美元。创始人 Hu Han 曾担任腾讯视觉语言与具身基础模型团队的负责人，博士毕业于清华。这将成为 DeepSeek 成立以来规模最大的创业投资之一；此前它已经认购了宇树科技上市发行的股份，据报道，它正在进行的新一轮融资至少为 800 亿元。^[23]

自变量机器人 ｜ 新一轮 ｜ 数亿元 · world-model

这一轮由上汽金控领投，是自变量继今年 1 月十亿元级融资后的第二轮。公司研发端到端的具身基础模型，并在 6 月开源了 WALL-OSS-0.5。其工业物流分拣方案自报效率为 1816 件/小时，准确率超过 98%。领投方是上汽集团的产业投资平台，汽车制造中的分拣、搬运和装配，都可能成为这家公司的落地场景。^[24]

弦引未来 ｜ 天使轮 + Pre-A 轮 + A 轮 ｜ 数亿元 · embodied

这家公司研发绳驱柔性太空机器人，2025 年 9 月成立，从 2026 年 5 月起的四个月里连续完成了三轮融资。A 轮由阿里巴巴和中国移动链长资本牵头，天使轮的产业方包括智元机器人和天合光能。公司的业务方向是在轨加注、辅助离轨和在轨维护，并计划在 2027 年开展在轨验证任务。^[25]

欧拉万象 ｜ 天使+ 轮 ｜ 数亿元 · embodied

公司今年 3 月成立，这是它半年之内的第四轮融资，参投的有诚元祥资本、拓邦股份、弘毅投资等新老股东。创始人周顺波曾是HW具身智能领域的 1 号员工，并担任HW云物理智能创新 Lab 的负责人。公司主攻家庭机器人，走“可养成”的路线；首款产品由移动底盘和双机械臂组成，目前已进入创客家庭，在使用中迭代。^[26]

Loomia ｜ 被 Unichem 收购 ｜ 至多 630 万美元 · hardware

韩国 Unichem 已签约收购美国柔性电子公司 Loomia 的全部股权。Loomia 的 LEL 柔性电路层可以用来做机器人手、夹爪和外壳上的电子皮肤，交易预计在 2027 年 1 月 4 日交割。收购对价附带对赌条款：到 2028 年底前，如果机器人和汽车两个板块分别拿到年产 1000 台和 3000 台的量产订单，每个板块将各追加 50 万美元可转债。^[27]

维他动力 ｜ 江特电机增资 ｜ 1 亿元 · embodied

上市公司江特电机计划出资 1 亿元，对维他动力增资，借此进入具身智能机器人领域。^[28]

双派机器人 ｜ A+ 轮 ｜ 金额未披露 · adjacent

这一轮由道生资本领投，灵动创投跟投，公司的产品是智能助行器和智能轮椅。道生资本合伙人贾佳表示，公司的产品已交付近 30 个国家，在手订单近万台，产能已经排到明年底。^[29]

Kodiak 无人卡车：二叠纪盆地有 35 辆在运营，宜家干线年内上路 · autonomy ⚠️ 厂商口径

到二季度末，Kodiak 已在二叠纪盆地为 Atlas Energy Solutions 商业运营 35 辆无人卡车，付费的无人驾驶时长累计超过 4 万小时；这项业务从 2024 年 12 月开始，车上没有坐人。公司的下一步是在达拉斯与休斯敦之间为宜家运货，并计划在今年晚些时候撤掉车上的观察员。创始人兼 CEO Don Burnette 表示，撤掉观察员“不取决于任何单一测试或里程碑”，依据的是多年的运营经验和一份安全论证。按公司自己设定的就绪指标，长途干线安全论证所需的证据在 9 月底已经完成 96%，8 月底是 93%。矿区封闭线路和州际公路属于两类不同的场景，宜家这条线才算是对长途无人运营的真正检验。^[30]

节卡称轮式人形已在汽车零部件厂批量投产，工博会上再推重载版 · humanoid ⚠️ 厂商口径

节卡机器人表示，JAKA Kargo 轮式人形机器人已在一家全球头部汽车零部件企业批量投产，但没有披露客户名称和投产台数。在工博会上，公司首次发布了重载版 Kargo50 和 Zu50 大负载协作机器人。展台上有两台轮式人形机器人协同作业：一台负责把发动机搬运到位，另一台负责拧螺丝。^[31]

诺斯罗普 F-35 产线：协作机器人把拧螺栓工序从数小时缩短到几分钟 · industrial ⚠️ 厂商口径

诺斯罗普·格鲁曼在 F-35 的通信导航识别（CNI）模块产线上配置了协作机器人，由它负责安装前壳体的螺栓。产线经理 Lavell Catlin 表示，这套系统“把过去要几小时的活缩短到几分钟”。Simple Flying 指出，这一提速只涉及一个子系统中的一道工序，公司没有披露它对整个模块工期有何影响，美国空军和洛克希德也并未因此提高 F-35 的产量。^[32]

广交会首次开设自动驾驶巴士示范线 · autonomy

第 140 届广交会于 10 月 15 日开幕，展会期间广州将开行一条自动驾驶巴士循环线，途经香格里拉大酒店、琶洲地铁站、广交会展馆等站点。这条线路每天 11 时至 16 时运行，15 分钟一班。^[33]

NHTSA 立档审议特斯拉 Robotaxi 校区超速请愿，首次给出车队规模估算 · autonomy

美国时间 10 月 9 日，NHTSA 缺陷调查办公室为一份请愿立档，编号为 DP26010。请愿称，2026 款特斯拉 Robotaxi 在自动驾驶系统开启的状态下，会在上课时段的校区内超速。NHTSA 估算涉及的车辆约有 1000 辆，包括 Model Y 和 Cybercab。目前证据并不多：请愿只附了三段社交媒体视频，NHTSA 自己统计到 4 起事件，其中没有碰撞，也没有伤亡。按规定，NHTSA 必须在收到请愿后 120 天内决定是否受理，期限约为 2027 年 1 月 21 日；一旦受理，案件就转为正式的缺陷调查，有可能以召回收场。据 Electrek 统计，这是约五周内联邦层面第三次针对特斯拉无人车队采取行动。Electrek 还认为，1000 辆这个数字可能取自得州车管局的登记数，实际在跑的车未必有这么多；上周得州登记在册的 Cybercab 为 319 辆。^[34]

上海：到 2028 年推动 8000 台人形机器人进工厂 · humanoid

在工博会开幕式上，上海启动了“加快发展新一代智能制造行动”，共包含四大工程、19 项重点任务。行动的目标定在 2028 年：工业机器人密度达到每万人 600 台，推动 8000 台人形机器人进入工厂，培育 500 家先进级智能工厂，人工智能在制造业的应用场景突破 2000 个，重点制造企业实现智能工厂全覆盖。上海目前的智能制造装备产值已超过 1500 亿元，行动要求由 AI 赋能的新型智能制造装备产业规模到 2028 年突破 2000 亿元。此前广东已定下 2028 年人形机器人年产 8 万台的目标，上海的这一目标是又一个省级的 2028 年人形目标，只是它计算的是进厂应用量。^[35]

FCC 不再认证外国产移动机器人的新型号，彩虹机器人成为首家申请豁免的韩企 · humanoid

7 月 28 日，美国 FCC 将境外生产的先进移动机器人列入“涵盖清单”。人形、四足和 AMR 的新型号因此拿不到设备认证，实际上无法在美国销售；已获认证的旧型号仍可继续销售，固定式工业机械臂不在适用范围内。获得豁免有两条路径。一是在美国本土生产，且美国零部件占成本的比例超过 65%，从 2029 年起这一比例提高到 75%。二是经美国战争部认定不存在国家安全风险，从而获得有条件批准，申请截止日期为 2028 年 1 月 1 日。规则以产地而非企业国籍为准，三星电子旗下的彩虹机器人因移动人形 RB-Y1 的出口受阻，9 月下旬递交了有条件批准的申请，是第一家这样做的韩国公司。据韩国议员徐志英办公室统计，约有 20 家韩国机器人企业原本计划在 2027 年之前向美国出口，其中约一半已经直接签下了出口合同。^[36]

弗若斯特沙利文：上半年人形收入前五名全是中国公司，两家机构的出货数相差 1.1 万台 · humanoid

弗若斯特沙利文的报告显示，2026 年上半年全球人形机器人销量为 3.6 万台，收入 5.4 亿美元，两项都已超过 2025 年全年。按收入排名，优必选以 6.2 亿元居首，销量 16123 台；智元为 6.1 亿元，销量 7850 台；宇树为 5.8 亿元，销量 4900 台；银河通用和乐聚分列第四、第五。全尺寸具身智能人形在上半年只卖出约 0.6 万台，按报告测算约占销量的 17%，收入为 3.2 亿美元，占比近六成。优必选在这一品类卖出 921 台，收入 5.9 亿元，占其上半年总收入的大部分。另有两组数字与这份报告对不上。经济参考报援引 IDC 的数据称，上半年全球出货量接近 2.5 万台，同比增长 432.1%；该报还称智元上半年出货超过 8600 台，而弗若斯特沙利文给出的智元数字是 7850 台。^[37]

伦敦议会报告：要求 TfL 获得限制 Robotaxi 数量、吊销许可的权力 · autonomy

伦敦议会交通委员会发布了一份 66 页的报告，提出 13 条建议。委员会表示，在现有方案下，它没有收到足以支持商业无人载客服务上路的证据。目前载客许可由中央政府签发，TfL 只拥有同意权；报告要求，在《自动驾驶汽车法》于 2027 年全面实施时，把发放许可、吊销许可以及按区域限制数量的权力下放给 TfL。报告还要求运营方在 24 小时内报告碰撞和险情，远程协助人员必须驻在英国并接受背景审查，空驶里程则应列为核心申报指标。^[38]

Werner 为无人卡车承接货运，CFO 称保险与责任问题不解决就无法规模化 · autonomy

美国承运商 Werner 自 2022 年起与 Aurora 和 Kodiak 开展试点，如今把货源经纪给自动驾驶公司，但对部署的时间和规模并没有把握。CFO Christopher Wikoff 表示，保险问题必须先得到解决。他还说：“我们一直跟司机团队讲得很明白，就算自动驾驶最乐观的情形成真，明年和十年后我们需要的司机都会比现在多。”^[39]

优必选与建发股份成立合资公司，目标是 2030 年前至少售出 1 万台 · humanoid ⚠️ 计划口径

优必选与建发股份签约共建合资公司，计划到 2030 年合作完成不少于 1 万台优必选人形机器人的销售。这些机器人将先进入建发自身的供应链运营和房地产业务，用于物流仓储、安防巡检等场景，双方还将探索供应链金融方案。建发 2025 年的营收为 6712.70 亿元。^[40]

西门子在中国开放 5 家工厂，供具身智能做测试 · industrial

西门子在工博会上宣布，将在中国的 5 家工厂开放 6 类实景场景，供具身智能伙伴测试验证，场景包括无序散料分拣上料、物料容器搬运、拆垛码垛、高精度螺丝拧紧和制成品包装等。同一时期，西门子还联合发布了国家标准 GB/T 47859—2026《智能工厂生产系统可重构建模规则》，并推出 20 余款新品，其中 13 款由中国本土研发。^[41]

王兴兴：GPT-6 已在机器人上测试，具身智能的临界点最快一两年内到来 · humanoid ⚠️ 演讲口径

宇树科技创始人王兴兴在工博会开幕式的对话环节中表示，团队已经把 GPT-6 部署到机器人上做任务测试，“效果表现还不错”，明年 GPT-7 问世后，“可能直接把具身智能问题打穿”。他同时承认，宇树和同行目前在工厂里做的仍是试点，要大规模应用，还得先解决泛化与效率问题。他说：“过去十几年我犯的最大错误就是对 AI 还不够相信。”^[42]

A3 补齐移动机器人安全标准，第三部分规范现场用户 · industrial

ANSI/A3 R15.08-3-2026 已经发布，R15.08 工业移动机器人安全系列的三个部分至此全部齐备。第三部分规定了使用现场应承担的责任，包括风险评估、变更管理、员工培训和定期检查。机器人厂商负责写明设计时所假定的运行环境；一旦现场环境发生变化，则由运营方负责管控。^[43]

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻