FutureX · Physical AI

今日要点

· 云深处更新招股书：人形机器人两年合计只卖出 4 台，今年上半年由盈转亏

· 估值曾达 5 亿美元的盈合机器人进入破产程序，10 月 19 日开首次债权人会议

· 丹麦最大零售商在超市试用宇树造的人形机器人补货，现阶段每个动作都靠人工遥操作

· 机器人动作做到一半时环境变了，14 种操作策略的成功率全部下降，降幅 11.0 至 25.7 个百分点

· 不让机械臂执行，只比对人手持夹爪的示范，VLA 后训练平均进度分升到 94.8

LIBERO-MAX：在动作进行到一半时更改环境，检验 VLA 能否继续完成任务 · benchmark

该论文获选 NeurIPS '26 Robotics World Modeling Workshop 的口头报告，作者分别来自 Stanford、CMU、MIT、UT Austin 等机构。过去的鲁棒性评测大多在任务开始之前调整条件，而 LIBERO-MAX 把改动放到了执行过程当中。每个任务都要运行两次，两次在变化发生之前的状态、指令、随机种子和动作完全相同；其中一次继续正常执行，另一次则插入目标移动、视角切换、传感器噪声等 8 类事件。这样就能区分失败究竟由扰动引起，还是模型原本就完成不好。研究共让 14 种策略跑了 22.4 万次仿真，涉及 VLA、混合架构和世界动作模型，所有策略的成功率都有下降，降幅为 11.0–25.7 个百分点。在动态条件下成绩最好的是 MolmoAct2 和 π0.5，成功率也仅为 66.9% 和 65.7%。研究者还尝试缩短动作执行的间隔、增加重新观测的次数，但这些做法同样没有把差距补回来。^[1]

HIL-UMI：无需让机械臂反复执行，也能有针对性地对 VLA 做后训练 · vla

HG-DAgger 这类后训练方法需要有人在机械臂旁守候，待机械臂出错后再接手纠正。董豪团队把这一环节转移到了手持夹爪 UMI 上：操作者在做示范的同时，模型会同步预测动作；一旦两者的分歧超过设定的门槛，系统就提示操作者重新录制这一段，随后再用优势条件行为克隆进行训练。实验以 π0.5 为底座，在 Franka 机械臂上测试了四项任务。完整方法经过三轮迭代，平均任务进度分由 62.3 提高到 94.8；在采集帧数相同的情况下，常规 SFT 仅达到 58.0。在整理桌面这项任务上，其采集效率是 HG-DAgger 的 5.63 倍。^[2]

AWM：先做预测、再追溯原因的世界模型 · world-model

合肥的初创公司白泽通境提出了一种溯因式世界模型，名为 AWM。该模型先预测下一时刻的画面，再反过来推断这一变化由哪些物体、什么样的运动以及哪些接触所引起，训练时可以直接使用没有标注的视频。论文报告称，在 Push-T 任务上成功率达到 75%，其中 AWM 使用了 2000 条轨迹，Causal-JEPA 则使用了 14,728 条；当训练数据同样增加到 14,728 条时，AWM 的成功率约为 92%。代码已经开源，上述数字全部来自团队自己的论文。^[3]

庞伯特 ｜ B 轮 ｜ 数亿元 · adjacent

这一轮由上海国投先导资本领投，元禾璞华、浦东创投等机构跟投，老股东蓝驰创投继续加注，高鹄资本担任独家财务顾问。庞伯特的业务是网球自主训练硬件，由体育大模型驱动。本轮资金将用于 AI 体育大模型、运动视觉和训练决策的研发，同时拓展海外渠道，并推出更多运动品类的新产品。^[5]

墨现科技（东莞）｜ B 轮 ｜ 金额未披露 · hardware

本轮的投资方为 XBOTPARK 资本和自变量机器人。墨现生产柔性薄膜压力传感器，其 FLX 系列未采用传统的 FSR 结构。投资方之一自变量是一家具身智能公司，这意味着下游的整机厂商正在向上游的压力传感器环节投资。^[6]

丹麦 Føtex 超市试用人形机器人夜间补货，现阶段全程靠遥操作 · humanoid

在哥本哈根附近的一家 Føtex 超市，人形机器人自 6 月起一直在练习商品上架。其软件由丹麦初创公司 Hive Robots 提供，机器人本体由宇树制造。现阶段每个动作都由人类操作员引导，目的是让 AI 学会处理各种不同的商品。试点的目标是在 2027 年初前后，让机器人在超市闭店后的夜间独立完成补货。Føtex 表示，员工有 40% 至 50% 的时间用在补货上。眼下机器人的速度比人慢，还需要有人在近处看护；若要让它在顾客之间自主作业，丹麦必须先修订法律。这次试点是 Salling Group 一项规模更大的试验的一部分，Salling 是丹麦最大的零售商，在欧洲 6 个国家拥有 2000 多家门店。^[7]

优必选与建发股份成立合资公司，目标在 2030 年前售出 1 万台人形机器人 · humanoid ⚠️ 计划口径

优必选与建发股份于 10 月 9 日在厦门签约，共同组建合资公司，目标是到 2030 年累计售出不少于 1 万台优必选人形机器人。建发在公告中表示，将推动机器人进入政务展厅、商业综合体和产业园区。9 月底，优必选的 CFO 曾说，U1 今年实际只能交付 1500 至 2000 台。^[8]

特斯拉官方称奥斯汀的 Cybercab 超过 300 辆，下一站是达拉斯 · autonomy

此前得州的登记数量已经上升到 319 辆，如今特斯拉 Robotaxi 官方账号也证实，奥斯汀有 300 余辆 Cybercab 正在运营，30 天内增长了 8 倍。特斯拉 AI 副总裁 Ashok Elluswamy 在 X 上写道"达拉斯很快"，但没有给出具体日期。NHTSA 就 Cybercab 的认证方式和扩张计划向特斯拉提出了 21 个问题，要求在 10 月 30 日前答复。^[9]

云深处更新招股书：人形机器人两年只卖出 4 台，上半年由盈转亏 · humanoid

DR 系列人形机器人 2024 年的收入为 117.11 万元，2025 年为 82.30 万元，两年合计只卖出 4 台，2025 年人形业务的收入占比为 0.24%。公司营收主要来自四足机器人，其主力产品绝影 X 系列的单台均价从 28.75 万元降至 22.82 万元，毛利率也从 54.35% 降到 39.75%。2025 年云深处首次实现盈利 2868.40 万元，其中扣除非经常性损益后的部分只有 1512.32 万元。2026 年上半年，公司营收为 2.59 亿元，同比增长 117.67%，但归母净亏损 880.63 万元，扣非后亏损 1859.83 万元，经营现金流也转为负数。公司给出的原因包括研发费用增至约 1.26 亿元，以及低毛利型号大批量交付。招股书还新增了一项风险提示："客户A1"已经通过自研和并购布局同类产品。人形机器人的产能预计要到 2026 年才能升至百台级别，此次科创板 IPO 拟募集资金 25.03 亿元。^[10]

盈合机器人进入破产程序，10 月 19 日召开首次债权人会议 · adjacent

约两个月前，深圳市中级人民法院发布了盈合机器人的破产受理及债权申报公告，并将首次债权人会议定在 10 月 19 日。盈合于 2020 年在深圳注册，盈峰集团持有 55% 的股份，盈峰的实际控制人何剑锋是美的创始人何享健的儿子。公司先后引入了熊猫资本、金沙江创投、美团战投和字节跳动战投，2021 年估值达到 5 亿美元。盈合同时经营应急管理、城市治理、仓储物流等五条业务线，但行业媒体报道称，其订单大多停留在演示阶段；位于顺德、计划投资 100 亿元的基地，也没有投产的消息。企查查记录显示公司涉及 58 起司法案件，其中 33 起以终结本次执行程序结案。熊猫资本创始合伙人李论公开指称，公司高管领取高薪，盈峰在公司出事之前已经套现，这些说法尚未得到证实，盈峰和何剑锋均未作回应。同样在 9 月，泳池清洁机器人公司智橙动力进入了破产审查；深兰机器人则早在 5 月就已被法院受理破产清算。^[11]

旧金山舰队周期间，Robotaxi 被划入禁行区域 · autonomy

10 月 9 日至 11 日的白天，旧金山市交通局通过地理围栏禁止 Robotaxi 进入北部滨水区接送乘客，Presidio 全区则完全停运；Uber、Lyft 和出租车不受这一限制。Waymo 表示，需要回避的区域是它主动与市政部门和警方协调后划定的。7 月 4 日金门大桥烟火表演结束后，曾有多辆 Robotaxi 停在路上；2025 年 12 月全市停电时也出现过问题。市长 Daniel Lurie 要求州政府收紧监管，所援引的正是这两起事件。^[12]

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻