FutureX · Physical AI

今日要点

· 云深处更新招股书：人形机器人两年合计只卖出 4 台，今年上半年由盈转亏

· 估值曾达 5 亿美元的盈合机器人进入破产程序，10 月 19 日开首次债权人会议

· 丹麦最大零售商在超市试用宇树造的人形机器人补货，现阶段每个动作都靠人工遥操作

· 机器人动作做到一半时环境变了，14 种操作策略的成功率全部下降，降幅 11.0 至 25.7 个百分点

· 不让机械臂执行，只比对人手持夹爪的示范，VLA 后训练平均进度分升到 94.8

▎ 论文进展

LIBERO-MAX：动作执行到一半时改环境，看 VLA 能不能接着做完 · benchmark

这篇入选 NeurIPS '26 Robotics World Modeling Workshop 口头报告，作者来自 Stanford、CMU、MIT、UT Austin 等。现有的鲁棒性评测多在任务开始前改条件，LIBERO-MAX 改在执行中途。同一任务跑两遍，变化发生前的状态、指令、随机种子和动作完全一致，之后一遍照常执行，另一遍插入目标移动、视角切换、传感器噪声等 8 类事件，这样能分清失败是扰动造成的，还是模型本来就做不好。14 种策略累计跑了 22.4 万次仿真，覆盖 VLA、混合架构和世界动作模型，成功率全部下降，降幅 11.0–25.7 个百分点。动态条件下表现最好的 MolmoAct2 和 π0.5 也只有 66.9% 和 65.7%。缩短动作执行间隔、更频繁地重新观测，同样没能补回这段差距。[1]

HIL-UMI：不用机械臂反复执行，也能针对性地做 VLA 后训练 · vla

HG-DAgger 一类后训练方法，要有人守在机械臂旁，等它出错再接管纠正。董豪团队把这一步搬到手持夹爪 UMI 上：人在示范的同时，模型同步预测动作，两者分歧超过门槛时系统提示操作者补录这一段，之后再用优势条件行为克隆训练。实验以 π0.5 为底座，在 Franka 机械臂上测了四项任务。完整方法经过三轮，平均任务进度分从 62.3 升到 94.8；采集同样帧数时，常规 SFT 只到 58.0。在整理桌面任务上，采集效率是 HG-DAgger 的 5.63 倍。[2]

AWM：先预测、再反推原因的世界模型 · world-model

合肥初创公司白泽通境提出溯因式世界模型 AWM。模型先预测下一时刻的画面，再反推这一变化来自哪些物体、怎样的运动、哪些接触，训练可以直接用无标注视频。论文报告，在 Push-T 上达到 75% 成功率，AWM 用了 2000 条轨迹，Causal-JEPA 用了 14,728 条；训练数据同样加到 14,728 条时，AWM 约为 92%。代码已开源，以上数字均出自团队自己的论文。[3]

开源·工具·评测

· AWS Physical AI Toolchain：AWS 与英伟达放出的开源开发栈，覆盖合成数据生成、模型训练、仿真验证和边缘部署，英伟达这边接入 Isaac Sim、Isaac Lab、Cosmos 和 GR00T。面向工业机器人、自主移动设备和人形机器人，可以整套采用，也可以只取单个组件。 [4]；techstrong.ai

▎ 融资与交易

庞伯特 ｜ B 轮 ｜ 数亿元 · adjacent

上海国投先导基金领投，元禾璞华、浦东创投等跟投，老股东蓝驰创投加注，高鹄资本任独家财务顾问。庞伯特做网球自主训练硬件，靠体育大模型驱动。这轮资金投向 AI 体育大模型、运动视觉和训练决策研发，同时扩展海外渠道，推出更多运动品类的新品。[5]

墨现科技（东莞）｜ B 轮 ｜ 金额未披露 · hardware

投资方是 XBOTPARK 基金和自变量机器人。墨现做柔性薄膜压力传感器，旗下 FLX 系列没有采用传统 FSR 结构。投资方之一是具身智能公司自变量，属于下游整机厂向上游压力传感器投资。[6]

▎ 商业化落地与部署

丹麦 Føtex 超市试用人形机器人夜间补货，现阶段全程遥操作 · humanoid

哥本哈根附近一家 Føtex 超市里，人形机器人从 6 月开始练习上架。软件来自丹麦初创公司 Hive Robots，本体由宇树制造。目前每个动作都由人类操作员引导，目的是教 AI 处理不同商品。目标是在2027 年初前后，于闭店后的夜间独立补货。Føtex 称，员工 40% 至 50% 的时间花在补货上。机器人现在比人慢，需要有人近距离看着；要在顾客中间自主作业，丹麦还得先修法。这次试点属于 Salling Group 一项更大的试验，Salling 是丹麦最大的零售商，在欧洲 6 国有 2000 多家门店。[7]

优必选与建发股份合资，目标 2030 年前卖出 1 万台人形机器人 · humanoid ⚠️ 计划口径

优必选和建发股份 10 月 9 日在厦门签约共建合资公司，目标到 2030 年合计卖出不少于 1 万台优必选人形机器人。建发公告称，将推动机器人进入政务展厅、商业综合体和产业园区。9 月底，优必选 CFO 曾表示 U1 今年实际只能交付 1500 至 2000 台（已报）。[8]

特斯拉官方称奥斯汀 Cybercab 超 300 辆，下一站达拉斯 · autonomy

此前得州登记数已增至 319 辆，现在特斯拉 Robotaxi 官方账号也确认奥斯汀有 300 余辆 Cybercab 在运营，30 天里增长了 8 倍。特斯拉 AI 副总裁 Ashok Elluswamy 在 X 上写"达拉斯很快"，没有给出日期。NHTSA 就 Cybercab 的认证方式和扩张计划向特斯拉提了 21 个问题，答复期限为 10 月 30 日。[9]

▎ 产业动态

云深处更新招股书：人形两年卖出 4 台，上半年转亏 · humanoid

DR 系列人形机器人 2024 年收入 117.11 万元，2025 年 82.30 万元，两年合计只卖出 4 台，2025 年人形业务收入占比 0.24%。营收主要靠四足，主力产品绝影 X 系列单台均价从 28.75 万元降到 22.82 万元，毛利率从 54.35% 降到 39.75%。2025 年云深处首次盈利 2868.40 万元，其中扣非部分只有 1512.32 万元。2026 年上半年营收 2.59 亿元，同比增 117.67%，归母净亏损 880.63 万元，扣非亏损 1859.83 万元，经营现金流转负。公司给出的原因包括研发费用增至约 1.26 亿元、低毛利型号大批量交付。招股书新增一项风险提示："客户A1"已通过自研、并购布局同类产品。人形产能预计 2026 年才爬到百台级，本次科创板 IPO 拟募资 25.03 亿元。[10]

盈合机器人进入破产程序，10 月 19 日开首次债权人会议 · adjacent

大约两个月前，深圳市中级人民法院发布了盈合机器人的破产受理和债权申报公告，首次债权人会议定在 10 月 19 日。盈合 2020 年在深圳注册，盈峰集团持股 55%，盈峰实控人何剑锋是美的创始人何享健之子。公司先后引入熊猫资本、金沙江创投、美团战投和字节跳动战投，2021 年估值达到 5 亿美元。它同时做应急管理、城市治理、仓储物流等五条业务线，行业媒体报道订单大多停在演示阶段；顺德那个计划投资 100 亿元的基地，也没有投产的消息。企查查记录有 58 条司法案件，其中 33 条以终结本次执行结案。熊猫资本创始合伙人李论公开指称公司高管拿高薪、盈峰在出事前套现，这些说法未获证实，盈峰和何剑锋都没有回应。同在 9 月，泳池清洁机器人公司智橙动力进入破产审查；深兰机器人则在 5 月已被受理破产清算。[11]

旧金山舰队周给 Robotaxi 划禁入区 · autonomy

10 月 9 日至 11 日白天，旧金山市交通局用地理围栏挡住 Robotaxi，不让它们进北部滨水区接送乘客，Presidio 全域停运；Uber、Lyft 和出租车不受限制。Waymo 称，回避区域是它主动与市政和警方协调划定的。7 月 4 日金门大桥烟火表演后多辆 Robotaxi 停在路上，2025 年 12 月全市停电时也出过问题；市长 Daniel Lurie 要求州里收紧监管时，援引的正是这两起事件。[12]

硬件·供应链

· 人形机器人 DRAM：Counterpoint 预测，人形机器人的 DRAM 需求将从今年约 8300 Tb 增至 2030 年的 17.2 万 Tb，约 20 倍；单机容量从 19GB 增到 39GB。出货预测引自另一家机构 Smart Analytics Global：今年 6 万台，是去年的三倍，2030 年约 50 万台。IFR 统计的 2025 年全尺寸人形约 7000 台，两组数字口径不同。SK 海力士将为英伟达 Jetson Thor 联合开发下一代内存。⚠️ 测算口径 [13]

· Y10 物理 AI 芯片：由前英伟达 GPU 架构师 Xu Feixiang 2025 年在江苏创办的公司设计，目标是把感知、推理、动作的完整闭环压到 1 毫秒以内。公司称，与 x86 加 Orin 的方案相比，整体性能是其 5 倍、成本低 80%，这些数字来自仿真，没有流片实测。⚠️ 厂商口径 [14]

· EPFL FiberMotor：直径 1 至 3 毫米的纤维状滑动电机。单根可承受约 75 克静载，四根成束能抬起 46 克重的巧克力，也能驱动腱绳手指。没有齿轮，可以反向驱动。目前由衍生公司 Elecsyor 推进，论文发表在 Advanced Materials。 [15]

· 柔性三维触觉：乐动机器人公告与华中科技大学签约，合作研发柔性三维触觉传感器和高密度阵列，以及三维力解耦、触觉成像算法，并在灵巧手和机械臂上验证。 [16]

来源链接

[1] Yunbei Zhang、Zijian Jin 共同一作（Stanford · CMU · MIT · UIUC · UT Austin 等，合作者含 Peter Stone、Marco Pavone）· NeurIPS '26 Robotics World Modeling Workshop Oral · 解读：搜狐 https://m.sohu.com/a/1086326849_129720?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[2] Zimu Han、Yiming Zeng et al.（董豪团队，联合启元机器人、北京大学、西安交通大学等）· arXiv 2609.20659 https://arxiv.org/abs/2609.20659 · 解读：极客公园 https://www.geekpark.net/news/372212

[3] 白泽通境（合肥，创始人白寅岐）· 论文《Abductive World Modeling via Causal Representation Learning》· 解读：搜狐 https://m.sohu.com/a/1086328599_129720?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[4] AWS Physical AI Toolchain https://interestingengineering.com/ai-robotics/amazon-physical-toolchain

[5] 来源：新京报 https://www.bjnews.com.cn/detail/1791689316129409.html；36Kr https://eu.36kr.com/en/p/3990015565708035

[6] 来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1086187651_115035?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[7] 来源：Africanews https://www.africanews.com/2026/10/11/denmark-tests-humanoid-robots-in-supermarkets-to-help-to-ease-staff-workload-at-night/；AP News https://apnews.com/video/take-me-to-your-checkout-humanoid-robots-coming-to-danish-grocery-stores-2a57f0233c53404d8d23ad3957388195

[8] 来源：36氪 https://36kr.com/newsflashes/4020789370556553；东方财富 https://emwap.eastmoney.com/a/202610113892085722.html；界面新闻

[9] 来源：Not a Tesla App https://www.notateslaapp.com/news/4802/tesla-now-has-300-cybercabs-in-austin-dallas-rides-next

[10] 来源：凤凰网（大鱼财经）https://finance.ifeng.com/c/8x82jHeGo9L

[11] 来源：新浪财经（融中财经）https://finance.sina.cn/2026-10-11/detail-iniuvpan0593675.d.html?vt=4&wm=/index/nav?vt

[12] 来源：CBS News https://www.cbsnews.com/sanfrancisco/news/san-francisco-fleet-week-robotaxis-waymo-service-area-restriction/

[13] 人形机器人 DRAM https://en.sedaily.com/finance/2026/10/11/robots-emerge-as-next-growth-driver-for-samsung-sk-hynix

[14] Y10 物理 AI 芯片 https://pandaily.com/y10-physical-ai-chip-1ms-closed-loop-latency-fpga-platform-xu-feixiang

[15] EPFL FiberMotor https://newatlas.com/robotics/fibermotor-flexible-motor/

[16] 柔性三维触觉 https://wap.stockstar.com/detail/IG2026101100008237

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