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FutureX · Physical AI

今日要点

· 杭州萧山一家汽车零部件厂一年多来部署了近 20 台人形机器人做上下料，企业测算两到三年回本

· Agility Robotics 的 SPAC 注册已获 SEC 生效，11 月 2 日股东表决，预计募资逾 6.2 亿美元

· 具身智能首批两项国家标准化指导性技术文件发布，分别规范数据生成平台和真实数据质量

· 海关总署：前三季度工业机器人出口近百亿元，同比增 16.9%

· 前沿模型在文本里拒绝 73% 的伤害请求，在仿真中改为直接控制机器人后只拒绝 18%-25%

▎ 论文进展

前沿模型面对文本请求会拒绝，一旦去控制机械臂却照样执行：安全对齐没有延伸到动作层面 · benchmark

研究者建立了一个收录危险机器人指令的基准 RoboHarm，并用它测试了七个前沿模型。测试中模型保持不变，只更换交互接口。模型对纯文本请求的拒绝率是 73%；在 MuJoCo 双臂仿真里改由模型直接操控机器人后，拒绝率下滑到 18%-25%。真机上的结果与此接近：六个以末端位姿控制机器人的模型，在 612 次试验中仅有 18% 被拒绝。GPT-5.6 Sol 对文本请求全部拒绝，可在真机试验里一次拒绝也没有发生。[1]

GreenWAM：用同一个模型兼任 20 类机器人的世界模型与策略 · world-model

这篇论文在 HF 上获得 71↑，是今天社区热度最高的一篇。GreenWAM 设计了一套共享的"解剖学动作空间"，把从双臂到灵巧人形共 20 个机器人家族的动作统一写成同一套关节坐标，然后进行联合训练。当作世界模型使用时，它在 WorldArena 1.0 的轨迹、深度和 3D 精度三项上都领先于所有参与对比的模型。把它迁移到真实人形机器人上，成功率同样高于由 π0.5 和 Cosmos 3 Edge 适配而来的策略。[2]

不经微调的 GPT-6-Astra 直接充当机器人策略，在记忆型操作上的成功率超过人类参考分 · vla

RoboMME 包含 16 项需要依靠记忆完成的操作任务。作者没有做任何针对性训练，只是让 GPT-6-Astra 把整个回合保留在上下文中，再由它直接给出每个末端路点和夹爪指令。在 800 个测试回合中，成功率达到 92.1%；此前报告的人类分数为 90.5%，榜单上的最好成绩为 60.8%。需要注意的是，人类分数是借助"预言机"技能接口测得的，两边的测试条件并不相同。[3]

WAVE-0：在 VLA 上接入一个 2.57 亿参数的潜空间世界模型 · vla

这篇论文在 HF 上获得 20↑。WAVE-0 在已经预训练好的 VLA 上外接了一个参数量为 257M 的轻量世界模型。该模型先把 VLM 产生的潜在动作计划转换成对未来状态的预测，动作生成再以这个预测为指导；整个过程既不用重建像素，也不依赖大规模视频预训练。在真机任务中，π0.5 的成功率由 38.3% 上升到 73.3%。[4]

LIBERO-RIG：仅改动硬件和安装条件，九个 VLA 的成功率就下降了将近一半 · benchmark

该基准让任务本身保持原样，只对机器人自身施加扰动，涉及相机安装位置、手眼标定、执行增益、控制频率、夹爪垫磨损等 11 个维度，每个维度设 5 档强度。九个近期 VLA 的合并成功率从 0.932 降至中档的 0.767，到最高档时仅剩 0.509。以视觉扰动作为训练增强手段，对那些不改变相机画面的故障起不到防护作用。[5]

Steertuning：只需 5 段人类示范，五分钟内就能让机器人掌握新任务 · manipulation

作者首先利用 100 小时自行采集的第一视角人类数据，预训练出一个 4 亿参数的 diffusion policy。面对新任务时，仅用 5 段人类示范做 2 分钟的微调。到了采样阶段，系统会挑出与当前观测最相近的那段示范，用它来引导动作生成。在包括陌生家庭厨房在内的 12 个新环境里，该方法完成 12 项任务的成功率为 71%。数据、权重和代码都将公开。[6]

全尺寸人形机器人冲刺速度超过 7 m/s，高速转弯时躯干可侧倾 25° · locomotion

当速度超过约 4 m/s，脚落地时的冲击会引起高频的偏航振荡，而常规的偏航角速度奖励反倒与步态相抵触。针对这一问题，作者用因果多头注意力来编码高频的本体反馈，把奖励改成只约束低频的行进方向，并让对抗运动先验随着所选技能而变化。论文称，这一框架使全尺寸双足人形的冲刺速度超过 7 m/s，仿真与真机上都演示了高速冲刺和急转弯。[7]

LoopWAM：连失败的回合也用于学习，经过三轮"部署-训练"，成功率上升 19.7 个百分点 · world-model

LoopWAM 没有把失败回合扔掉，而是依据回合质量给它们加权，用来同时学习行为和动作条件世界模型。在 RoboChallenge Table30-V2 上，经过三轮部署加训练，成功率由 23.67% 提升到 43.33%。在叠衬衫任务中，仅两轮之后成功率就从 13.20% 增长到 55.56%。[8]

今日还有这些论文：一篇讨论世界动作模型跨任务泛化瓶颈的研究（失败多出现在夹爪与交互几何上，采用 VITA 损失后，生成未来的执行成功率从接近零升到 47.0%，[9]）；RoboHarness（为 LLM agent 配备视觉几何控制面板，在 BEHAVIOR Challenge 2025 任务上超过 SOTA VLA，[10]）；教会 π0.5 调用 GPT-6 Astra 的工作（仅在关键的恢复环节求助，LIBERO 40 项任务的成功率为 97.5%，[11]）；ACCRUE（持续离策略 RL，真机训练时间缩短 31.0%-68.5%，[12]）；RoboCombine（技能重组基准，发现失败多集中在子任务的交接处，[13]）；WorldOracle（以真机执行结果为对照，评测七个动作条件世界模型，[14]）；OIL（Digit 人形机器人依据物体级指令完成推、拉、搬运，零样本 sim2real，[15]）；EgoExplorer（HF 20↑，含 100 小时视觉-动作-触觉的人类移动操作数据，[16]）；AXIS-Bench（探讨 VLA 预训练如何利用示范质量，经仿真预训练后真机成功率由 9.6% 升至 31.7%，[17]）

开源·工具·评测

· Physical Intelligence Pi API（测试版）：开发者可以上传机器人数据，在 PI 托管的算力上微调 π 系列模型，随后经由托管的推理网关运行模型。早期用户 Almond 迭代了 4 天，让自家的 Axol 双臂机器人学会了给装配用垫片去毛刺；Chef Robotics、Formic Robotics 等也在试用名单之列。PI 表示，演示多数使用云端推理，个别现场曾出现网络连接问题。 [18]

· 禾赛 Kosmo：这是激光雷达厂商禾赛推出的三维数据引擎。其中的 Kosmo One 空间相机集成了激光雷达、1 英寸图像传感器和 IMU，一个人扫描 100 平方米的室内空间大约要 15 分钟。Kosmo World 云平台则把扫描结果转换为可用于具身训练的仿真场景。禾赛在同一场合还宣布，将与银河通用、Dexmal 开展战略合作。 [19]

· MagicLab EchoPolicy-0：公司称该模型在 AI2 的 MolmoSpaces 综合榜上排名第一，操作成功率为 75.4%。 ⚠️ 厂商口径 [20]

▎ 融资与交易

Agility Robotics ｜ SPAC 合并（注册生效）｜ 预计募资逾 6.2 亿美元 ｜ 投前股权估值 25 亿美元 · humanoid

10 月 13 日，SEC 宣布 Agility 与 Churchill Capital Corp XI 联合提交的 S-4 注册声明已经生效。Churchill XI 定于 11 月 2 日召开特别股东大会进行表决，交易预计在 11 月交割，合并完成后将以代码 AGLT 在纳斯达克上市。逾 6.2 亿美元的毛收益由两部分构成：约 4.24 亿美元的信托现金，以及由富士康领投、约 2 亿美元的普通股 PIPE。Agility 表示，这笔资金将用来履行现有订单、扩大商业部署并量产 Digit 5。信托现金是按零赎回计算的，实际能到账多少，取决于股东的赎回比例。[21]

Applied Intuition ｜ 新一轮（收到投资邀约）｜ 金额未披露 ｜ 估值至少 300 亿美元 · autonomy ⚠️ 传闻口径

The Information 报道称，自动驾驶软件公司 Applied Intuition 已收到多份投资邀约，对应估值至少 300 亿美元，是 6 月时的两倍。这家公司只做软件、不造车，客户包括五十铃、大众等，2024 年底的年度经常性收入为 4 亿美元。它此前已从 a16z、General Catalyst 等机构融资 12 亿美元。[22]

Bedrock Robotics ｜ 新一轮（募资中）｜ 6 亿美元 · industrial ⚠️ 传闻口径

据 Axios 独家报道，从事施工自动化的 Bedrock Robotics 目前正在募集 6 亿美元。[23]

Symbotic 收购 cellumation ｜ 并购 ｜ 金额未披露 · industrial

仓储自动化上市公司 Symbotic 已经收购德国不来梅的 cellumation。cellumation 的产品 celluveyor 由数百个可单独控制的全向单元组成，每个单元都能把货物推向任意方向，用于取代传统输送线完成分拣。收购后 cellumation 保留品牌并独立运营，两位创始人继续留任。在此之前，Symbotic 已收购过 ARMS Innovations 和 Fox Robotics，这是它的又一笔收购。[24]

云蝶科技 ｜ B+ 轮系列 ｜ 数亿元 · embodied

本轮投资方有 StellarS Capital、亚洲联合基建（00711.HK）、长浙投资等。这家广州公司从酒店、物业、医疗康养、园区巡检等 B 端场景入手，产品分为 RoboForge 具身大脑和 WING 任务型本体两条线。所筹资金将用于提升机器人持续工作的可靠性，以及跨场景部署效率。[25]

帝尔博格（DareRobot）｜ Pre-A+ 轮 ｜ 亿元级 / 近亿元 · industrial

参与投资的有复星锐正、清石资管、正熙资本、西高投、博众精工和苏创投。融资金额的说法并不一致：机器人大讲堂称"亿元级"，创业邦则称"近亿元"。公司面向军工、钢铁、船舶、能源装备等重工业场景，生产切割、打磨、焊接和涂装机器人。CEO 张本表示，公司的打磨机器人已在一家大型钢铁企业的产线上稳定运行了 1 年多。[26]

NEXFORM 新元体 ｜ 种子轮 ｜ 数千万元 · embodied ⚠️ 单方口径

投资方包括戈壁创投、浙大友创等。团队出自浙江大学机器人研究院，产品是通用机器人硬件，并配有开发者工具链。公司称已与多家酒店集团和物业公司签约，累计金额达数亿元，比种子轮的融资额高出一个数量级。[27]

▎ 商业化落地与部署

杭州萧山一家汽车零部件厂用上近 20 台人形机器人，承担上下料工作 · humanoid

过去一年多里，这家工厂陆续投入了近 20 台人形工业机器人，让它们负责流水线上的上下料。眼下这些机器人已经能稳定处理十几种规格的汽车零部件，每趟作业耗时 20 至 25 秒。企业负责人做了初步测算：依靠节省下来的人力成本，两到三年就能收回投入。下一步，企业打算让机器人兼顾车间巡检拍照。报道没有披露企业名称，也没有提到机器人厂商。[28]

刻行时空开始交付一笔 2 亿元的海外真机数据订单 · adjacent ⚠️ 厂商口径

这份合同的金额超过 2 亿元，总时长约 30 万小时，客户位于海外；首批 1000 多小时的多本体真机数据已经通过验收。数据由宇树机器人采集，内容涵盖全身控制与长程连续操作，并在临港新片区完成了确权及合规的跨境交付。界面新闻刊发该稿件时，注明是"出于广告目的"转载；客户名称与单价均未披露。[29]

Uber 在曼彻斯特启动 Robotaxi 测试，车辆由小马智行和 Verne 提供 · autonomy

现阶段的测试是配有安全员、不搭载乘客，目的是测绘街道。大曼彻斯特交通局表示，尚未收到任何运营申请。小马智行说，它在欧洲五座城市投放超过 2000 辆 Robotaxi 的计划正在"逐步解锁"。Uber 预计到今年底，将在全球至多 15 个城市提供 Robotaxi 服务，以美国和中东为主。司机工会 GMB 和 ADCU 都指出，此举会使数千名司机失去工作。[30]

Waymo 进口极氪 CM1-E 已超 3200 辆，单车成本超过 10 万美元 · autonomy ⚠️ 汇编口径

汽车之家的这篇稿件根据海关提单数据整理而成：Waymo 从 2024 年起累计进口极氪 CM1-E 超过 3200 辆，其中今年经洛杉矶港入境的超过 2600 辆。该车在美国定名为 Ojai，已有 100 多辆在洛杉矶和旧金山投入运营。成本是稿件自行测算的：报关价约 3.8 万美元，加征 127.5% 关税后落地价约 8.65 万美元，再加上约 2.5 万美元的第六代自动驾驶套件，每辆车超过 10 万美元。即便如此，这个数字也只有老款捷豹 I-PACE 改装车（超过 20 万美元）的一半左右。为符合美国对联网车辆的规定，进口车不带自动驾驶与联网功能，运抵亚利桑那 Mesa 工厂之后，再与麦格纳合作加装 Waymo 的传感器和计算平台。[31]

优必选消费级人形机器人 U1 已小批量交付，四季度将推出价格更低的机型 · humanoid

优必选副总裁焦继超表示，U1 已在 9 月向终端客户小批量交付，工厂产能仍在爬坡，四季度还会推出"青春版"之类的低价机型。U1 在 6 月发布时共有三档：半身 Lite 售价 11.98 万元，全身 Pro 为 16.98 万元，Ultra 为 88 万或 99 万元；公司当时宣布，全渠道订单已突破 1.3 万台。这一次小批量交付了多少台，公司没有披露。[32]

▎ 产业动态

Google DeepMind 推出 Gemini 4 Argon，同一个模型可用于机器人控制、仿真搭建和数据标注 · world-model

Gemini 4 Argon 是 DeepMind 在北京时间 10 月 14 日发布的通用物理推理模型。官方称，它在衡量三维物理与空间推理能力的 ERQA 基准上，纯推理得分为 87%，高于其他所有前沿模型。⚠️ 厂商口径 团队先让它观看一段掷沙包的示范视频，再由它指导 Apptronik Apollo 人形机器人反复练习，最终连续命中 7 次。开发者博客还展示了控制 Spot、重建仿真场景、拆解视频任务等用法，这些同样是官方挑选的演示，只能说明能力，与能否量产使用并不是一回事。同一天，DeepMind 具身系统与机器人副总裁 Aaron Saunders 宣布，将在马萨诸塞州剑桥新建一座机器人实验室。[33]

具身智能领域首批两项国家标准化指导性技术文件发布，均针对训练数据 · adjacent

市场监管总局和国家标准委近日发布了两份文件：GB/Z 220-2026《人工智能 具身智能数据生成平台技术要求》，以及 GB/Z 218.1-2026《人工智能 具身智能数据质量规范 第1部分：真实数据》。前一份提出了由引擎层、生成层、应用层组成的三层参考框架，引导行业采用"少量真机采集、辅以大规模仿真合成"的数据供给路线。后一份则从过程质量和内容质量两个方面来评估真实数据集。两份文件由全国信标委归口，中国电子技术标准化研究院、HW云等超过 50 家单位参与起草，国地中心参与了研制和验证。GB/Z 属于指导性技术文件，不具有强制力。[34]

海关总署：前三季度工业机器人出口近百亿元，同比增长 16.9% · industrial

海关总署副署长王军在 10 月 14 日的国新办发布会上公布，前三季度中国工业机器人出口近百亿元，同比增长 16.9%。发布会上同时公布的船舶出口额超过 3500 亿元，工业机器人的出口额还不到它的三十分之一。[35]

上半年人形机器人收入排名前五的全是中国公司；两家机构的台数口径相差一万多台 · humanoid

弗若斯特沙利文这份报告中全尺寸人形的占比，前日已有报道，这里补充它的收入排名：2026 年上半年，优必选以 6.2 亿元（16.5%）位居第一，智元为 6.1 亿元（16.1%），宇树为 5.8 亿元（15.3%），银河通用为 2.1 亿元，乐聚为 1.5 亿元，五家合计占全球收入的 57.4%；统计不包含厂商内部交易和关联交易。报告给出的上半年全球销量是 3.6 万台，收入为 5.4 亿美元。Booster Robotics 的新闻稿引用了 IDC 的数据：上半年全球出货近 2.5 万台，市场规模超过 7.4 亿美元，Booster 的出货量位列全球前三。两家机构统计的台数相差一万多台，但金额反而是 IDC 的更高。[36]

NEURA 推出多模态基础模型 Neuron AI，新增触觉、声音和记忆能力 · world-model

德国 NEURA Robotics 发布的 Neuron AI 采用"感知-语言-动作"（PLA）架构。它先把 3D 视觉、触觉和力、音频、机器人状态以及语言对齐到同一个时序空间，再转换为动作；其记忆模块使机器人能够记住已经移出视野的物体。创始人兼 CEO David Reger 说："智能机器人需要一个大脑，把各种感官汇到一起，并记住发生过什么。"发布稿列举了两个例子：依靠声音和触感确认锁已经打开，根据焊接时发出的声音判断焊缝的质量。[37]

Nature Will 推出 Natura-1，以百万小时的人类数据驱动灵巧手 · embodied ⚠️ 厂商口径

北京的具身智能公司 Nature Will 发布了 Natura-1。这是一个 50B 参数的 MoE 模型，用 100 万小时的第一视角人类经验数据预训练，接收语言和视觉输入，在 100 毫秒的控制周期内驱动 20 自由度的灵巧手。公司放出了一段长 1 分 12 秒、未经剪辑的原速视频，画面里双手完整地包好了一只馄饨。公司主打的卖点是无需额外适配，就能直接执行没有练过的新任务，不过目前只有公司自己的演示。[38]

福特电动车前负责人 Doug Field 出任 Rivian 旗下 Mind Robotics 的总裁 · industrial

Mind Robotics 是 Rivian 去年孵化的工业 AI 机器人公司。Doug Field 出任总裁，分管产品、工程和运营，Rivian CEO RJ Scaringe 仍会继续参与。Field 曾担任苹果 Project Titan 的负责人，也做过特斯拉的工程高级副总裁。Mind Robotics 已获得 Accel、a16z 等机构超过 10 亿美元的支持。它的机器人并不追求复刻人体结构，Rivian 的工厂既是它的第一个客户，也是模型的训练场。[39]

王兴兴：我低估了 AI，"明年 GPT-7 出来，可能直接把具身智能问题打穿" · humanoid ⚠️ 演讲口径

宇树科技创始人王兴兴在第 26 届工博会上说："过去十几年我犯的最大的错误，就是对AI的相信还不太够。"他透露，团队已把 GPT-6 部署到多种机器人上测试，"效果实际上非常不错"。而在 8 月的世界机器人大会上，他对行业取得突破的判断还是"最快还要两三年，慢则五到十年"。宇树内部目前正在搭建"物理 AI 自进化"系统，让 AI 参与编写代码、训练、部署和测试。[40]

硬件·供应链

· 新剑传动 / 特斯拉 Optimus：前日已经报道，新剑传动在问询回复中披露，对"A 公司"的丝杠销售额大幅下滑；同一份回复还称，特斯拉机器人的设计方案已接近定型，即将进入量产周期。 ⚠️ 单方口径 [41]

· 正强股份：管理层在投资者关系活动中表示，预计从今年四季度起小批量交付关节模组和谐波减速器的关键零件，此后的产能节奏将依据客户验证情况和订单来调整。 ⚠️ 厂商口径 以上为管理层预期。 [42]

· Tesollo：这家韩国灵巧手厂商自称，预计今年机器人手和多关节夹爪的累计销量将超过 1000 台，并已选定 KB 证劵，准备走技术特例上市。 ⚠️ 厂商口径 销量数字是公司的预计，并非已经发生的出货。 [43]

· Intel Core Ultra Series 3：Intel 把这款晶片作为机器人的"大脑"来推广，一颗 SoC 就集成了 CPU、GPU 和 NPU，分别承担实时控制与安全、VLA 等模型推理、传感器处理，目标是把以往的两三套计算设备合并为一套。 [44]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

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素材来源多方媒体/网络新闻