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FutureX · Physical AI

今日要点

· 首批 6 项人形机器人国家标准发布，明年 4 月 1 日实施，要求抓取刚性物体的成功率在 90% 以上

· 韩国用监管沙盒放行 20 台双足人形机器人，进入半導體、汽车、造船、物流四家企业现场，在工人身边作业

· 科隆警方扣押一台被指猥亵 16 岁少女的机器人，正在查是否由两名青年实时遥控

· 前沿大模型控制真实机械臂，单项任务平均要 约半小时，人工直接操作约 20 秒

· 波士顿动力首次披露，组装一台 Atlas 现在要 约一天，目标 2027 年缩到一小时

· 踏歌智行在一座煤矿撤下 7 台 90 吨级矿卡的安全员，9 月底起昼夜作业

· FoveaVLA 去掉腕部相机后，真机成功率反而从 52.1% 升到 77.1%

▎ 论文进展

FoveaVLA：无需腕部相机，由策略自行选择下一步该看的位置 · vla

腕部相机能拍得清楚，却只覆盖很小的范围；外部相机能拍到整个场景，但画面在送入策略之前已被压缩成低分辨率。FoveaVLA 以 π0.5 为基础，每输出一段动作，就会同时预测下一步应当关注的交互区域，然后从原始分辨率的图像中裁出这一块，再送回给策略。四组真机任务的结果是：只用一台外部 RGB-D 相机时，成功率为 70.8%；使用两台相机时达到 77.1%；而装有腕部相机的 π0.5 仅为 52.1%。成功率提升最明显的，是存在干扰物、需要操作布料以及物体距离较远的几类任务。[1]

λ0：用 500 小时第一视角人类数据，让人形机器人能边走边操作 · locomotion

过去的第一视角人类数据多数没有记录行走过程和身体姿态。HumanVerse 在开放环境中收集了 500 小时的人类数据，视频与全身动作、手部动作是同步记录的。团队用这批数据对人形基座模型 λ0 做了 mid-training（介于预训练与微调之间的训练阶段）。宇树 G1 无需目标任务的机器人示范，即可零样本迁移。λ0 在 SIMPLE 上的成功率为 90.0%，在真机移动操作任务上为 62.5%；全身人类数据越多，下游任务的完成进度就越高。[2]

FACT：为人类示范补充“力”的信息，灵巧操作微调只需 10 条机器人轨迹 · manipulation

大多数人类示范数据并不包含力的测量。团队采集了人类触觉数据集 EgoForce，并与机器人示范一起，对灵巧操作基座模型 FACT 进行预训练。模型首先预测动作、未来视频和视觉轨迹，得出一个粗略的规划，随后连同未来的受力一起再做预测，以此修正动作。测试共有十项依赖力反馈的任务，涉及使用工具、演奏乐器和精密实验操作。微调时只用了 10 条机器人轨迹和 90 条人类轨迹，成功率最多比 T-Rex 高出 60 个百分点。[3]

Contact-UAN：以 6.5 分钟真机数据，修正人形机器人从仿真到真机的力偏差 · locomotion

在仿真中训练出的人形策略搬到真机上以后，动作看上去是对的，力的表现却对不上，原因往往出在执行器上。Contact-UAN 沿用仿真器原有的物理先验，只额外学习一个残差模型，用来修正执行器的动力学。它还会根据本体感知推算支撑脚的位姿，使回放从一致的接触力出发。这个模型的训练只用了 6.5 分钟的真机行走数据，迁移之后，策略在跑步时的力矩下降 20%，力跟踪误差下降 43%。[4]

用离散动作完成连续控制，成功率不低于连续动作 · vla

当前的机器人基座模型几乎都输出连续的动作向量。这篇论文在仿真与真机、单任务与多任务的 VLA 训练中做了对比：只用最简单的均匀分箱离散化，成功率就能与连续动作持平，甚至更高。作者的看法是，离散策略的不足不在精度，而在于它按乘积分布同时预测多个时间步和多个动作维度，由此带来了分解误差。如果改用离散 flow 迭代，或者加入 classifier-free guidance，离散策略在一个动作块内的调整速度反而更快。[5]

单步操作成功率 80%，串成移动操作长任务后只剩 19% · manipulation

团队先把失败归为三类：任务规划、导航与底盘定位、局部操作。对每一类，他们在固定的子任务 VLA 上加入干预措施，包括示范规划指引、视觉记忆和底盘可达性调整。在 RoboCasa365 上，成功率由 19% 提高到 47%；在 BEHAVIOR-1K 上由 14% 提高到 37%；真机任务则从 5/20 提高到 13/20。代码计划开源。[6]

把世界模型接入 VLA，究竟哪种接法有效 · world-model

现有的世界模型加 VLA 方案，在表征、集成方式和骨干网络上都各不相同，所以很难判断到底是哪个因素起了作用。这篇论文把已有做法归纳为四种范式，并放进同一个框架里逐一比较。2D 语义表征在所有范式中都带来了稳定的提升；解耦的 MoT 未来专家整体表现最均衡，在分布外场景中也最稳定。世界建模对长程任务和动态任务的提升最为明显。[7]

LidarVerse：用同一个模型完成激光雷达场景的生成、预测与重仿真 · world-model

激光雷达仿真原先有两条路线。重建类方法能保住几何结构，但每个场景都得单独优化；生成类方法泛化能力强，不过长时间推演时前后容易不一致。LidarVerse 把两者合并成一个条件生成模型，只要更换输入条件，就能生成新场景、预测未来点云，或者对已采集的场景重新仿真。模型经过蒸馏后，在单张 H100 上可实时运行，速度为 11 FPS，并兼容 32 线、64 线和 128 线的雷达。[8]

TacClaw-Infinity：规模超过 1 万小时的视觉-触觉-语言-动作数据集 · benchmark

触觉操作数据长期以来很难大规模采集。TacClaw 是一种 UMI 式的手持采集器，装有指尖触觉传感，无需目标机器人，就能同步记录视觉、触觉和末端轨迹。团队分别在家庭、实验室、工厂、零售店和户外采集数据，整个数据集超过 1 万小时、100 万条、10 亿帧，涵盖 1000 多类任务。在三种不同的机器人上，即便没有各自专属的示范，也可以完成迁移。[9]

其他今日论文：
· Towards Agentic Robots（HF 23↑，一篇具身智能体综述，从模型、数据、环境、harness 四个方面，把现有工作划分为 17 类，[10]）
· SafeDriveVLA（HF 4↑，驾驶 VLA 在输出动作之前，先判断导航指令是否安全，遇到不安全指令时，碰撞次数从 60 次降到 38 次，[11]）
· VLA 指令改写鲁棒性（只要换一种说法，OpenVLA 的成功率就会掉 38 个点，用改写后的指令做 LoRA 后训练，可以把成绩补回来，[12]）
· ForceBench（把六维腕部力接入 VLA 的统一基准，Prompt Fusion 的真机平均成功率为 63%，基线为 40%，[13]）
· TEMPO（运动策略在部署时通过自监督进行在线适应，已在加装负载的宇树 Go2 真机上验证，[14]）
· PingpongDuo（两台人形机器人组队打乒乓球双打，能严格轮流连续击球 10 拍以上，[15]）
· C-Slerp（在没有数据、奖励和示范的条件下，从零学会了叠 8 块方块，[16]）
· Back on Track（部署时借助世界模型规划来纠偏，只需以黑盒方式调用 π0.5，[17]）
· DexMimic（用一个通用策略去跟踪多种人手与物体的交互轨迹，[18]）

开源·工具·评测

· AA-Robotics v0.1：大模型评测机构 Artificial Analysis 在 10 月 14 日发布了这份榜单。测试中，前沿模型通过编程 agent，零样本控制一台 Hiwonder NexArm 六轴机械臂，机械臂周围装有 4 个摄像头，需要完成倒水、写字、搭积木等 8 项任务。综合得分方面，GPT-6 Astra 以 69.4 分居首，之后依次是 GPT-6.1 Sol 64.6、Gemini 4 Argon 55.3、Claude Opus 5.5 48.8 和 Claude Fable 5.1 46.3。由于得分里包含过程分，Sol 拿到满分的题目有 5 道，比总分第一的 Astra 还多一道。Gemini 每项任务平均用时约 52 分钟，其余模型约为半小时，而人工直接操作的基线约为 20 秒。Astra 约 59% 的时间花在规划上，机械臂真正处于运动状态的时间只占约 13%。在六项抓取类任务中，Astra 的抓取成功比例是 45%，Sol 是 28%。按每项任务的模型调用费用计算，Astra 为 16.36 美元，Sol 为 1.93 美元。 [19]

▎ 融资与交易

Icon（美国）｜ D 轮 ｜ 2 亿美元 ｜ 估值未披露 · industrial

这一轮由 Baillie Gifford 和贝莱德旗下资本联合领投，Tiger Global、Norwest 等机构参投。Icon 是一家位于奥斯汀的 3D 打印建筑公司，新募资金将主要用于多层建筑系统 Titan 的量产与部署。公司表示，已在 5 个州和 2 个国家建成 270 多栋住宅及其他建筑，今年的收入有望达到去年的 4 倍，不过没有披露具体金额。[20]

粤宏远A 拟收购金旺达 ｜ 现金收购 100% 股权 ｜ 不超过 5.5 亿元 · hardware ⚠️ 计划口径

金旺达的生产基地位于东莞，产品涵盖精密行星滚柱丝杠、滚珠丝杠、直线导轨和减速机。交易以 2026 年 7 月 31 日为基准日，作价相对标的归母净资产增值约 286%，预计将形成约 4 亿元商誉。业绩承诺方保证，2026 年至 2029 年的净利润分别不低于 3600 万元、4150 万元、4750 万元和 5500 万元，四年合计不低于 1.8 亿元。粤宏远A 的主营业务是房地产开发、含铅废旧资源回收和厂房租赁。目前双方只签署了意向性协议。[21]

若愚科技 ｜ Pre-A 轮 ｜ 亿元级 ｜ 估值未披露 · embodied

这一轮由信维通信领投，金木资本、勤道资本、黄海资本和中创资本跟投。公司 2023 年依托哈工大（深圳）成立，研发“若愚九天”机器人大脑和自研的作业硬件，从高危场景切入市场。它已经取得防爆资质认证，并在佛山的一座油站开展试点。公司累计融资已达数亿元，此前的投资方包括东山精密、东方精工等。[22]

Hurotics（韩国）｜ A 轮 ｜ 250 亿韩元 ｜ 估值未披露 · adjacent

这一轮由 Atinum Investment 领投，大熊集团、Naver 和乐天作为战略投资方加入，公司累计融资已超过 335 亿韩元。Hurotics 研发软体外骨骼，通过缆绳和肌腱驱动，穿戴方式与衣服类似。其主力产品 H-Medi 已取得韩国食药处的二级医疗器械认证，并进入了多家大学医院。这笔资金主要用于海外注册，以及日常步行辅助产品 H-Care 的量产。[23]

Origin ｜ 首轮 ｜ 2000 万美元 ｜ 估值未披露 · industrial

这一轮由 Accel 与 Zacua Ventures 领投，部分客户也参与了投资。Origin 成立于 2025 年 1 月，旗舰机器人 OG-1 目前只负责墙面打磨、底漆和面漆。美国和欧洲现已有 6 台在运行，公司计划到明年年底造出 150 台。CEO Yogesh Ghaturle 表示，美国承包商的一支 5 人班组，每月人工成本要 5 万美元，换用 Origin 的机器人后，第一天就能节省 20% 的成本。[24]

▎ 商业化落地与部署

踏歌智行的 7 台 90 吨矿卡在煤矿撤下安全员，转入昼夜作业 · autonomy

在中国北方的一座煤矿，7 台内蒙古北方重汽 TR100A 刚性矿卡已经不再配备安全员，系统由踏歌智行（EACON）提供。无人驾驶系统的加装只用了三个班次，线控底盘则由主机厂提供。其后，团队用一个月完成控制与系统安全验证，又让车辆带着安全员做了约三个月的全流程生产测试。8 月底撤下安全员后，车辆先只跑白班，到 9 月底改为全天候作业。这里的作业条件并不简单：车辆可能与有人驾驶的车混行，满载时要爬坡前往破碎站，冬天有冰雪，化冻期路面泥泞。公司表示，其系统已适配 10 多家主机厂的 100 多款车型。[25]

Waabi 签下得州第二家承运商，在达拉斯至休斯敦一线运送常规货物 · autonomy

九天前，Waabi 与 Volvo 刚开始为 Warp 运货。这一次，Waabi 又与承运商 Warrior Logistics 签约，在同一条线路上用 Waabi Driver 卡车运送食品饮料、消费品等常规货物。双方今年早些时候已开始商业运营，Waabi 表示，到目前为止准点率为 100%，没有发生安全事故，但没有披露车辆数和运单量。Warrior 自有卡车 200 多辆。CEO Scott McFarlane 说，无人卡车的作用是补上司机不愿意跑的线路，与职业司机并行。这些卡车目前的驾驶座上仍然坐着人。[26]

Dyna 称其机器人每天在多家鼎泰丰门店叠上千片餐巾 · embodied

Dyna Robotics 的联合创始人兼首席科学家 Jason Ma 在 Latent Space 播客中表示，公司的机器人每天在美国多家鼎泰丰门店叠成千上万片餐巾，这已经是日常运转，而不是试点。他说，据他所知，还没有其他通用机器人公司，能让客户把机器人推广到多家门店。他还提到，在 Dyna-2 的基础上学习切菜，只用了 45 分钟的机器人数据。门店数量和机器人台数均未披露。⚠️ 单方口径[27]

萝卜快跑自 10 月 21 日起，在香港东涌举办首次公众免费试乘 · autonomy

试乘活动为期 14 天，至 11 月 3 日结束，预计可接待 1000 余人。每趟行程约 15 分钟、5.1 公里，从逸东邨 1 号停车场出发，途经东涌喜来登酒店后返回。每辆车载客两人，副驾驶座不对乘客开放。市民需持民政事务处自 10 月 16 日起派发的实体票才能参加。萝卜快跑是香港首家获得自动驾驶先导牌照的企业，在港测试里程已超过 28 万公里。[28]

▎ 产业动态

首批 6 项人形机器人国家标准发布，抓取、负载和抗扰动均有明确数字 · humanoid

市场监管总局批准发布了首批 6 项人形机器人国家标准，将自明年 4 月 1 日起实施。其中 5 项属于《人形机器人技术要求》系列，对本体构成和系统架构作出规定，也规定了环境感知、决策规划、运动控制、作业操作等方面的功能指标。另一项是《人形机器人仿真测试平台技术规范》。作业操作部分给出了具体数字：抓取刚性物体的成功率要在 90% 以上，抓取易变形、易损物体要在 85% 以上，力量操作要在 15 公斤以上。运动控制的稳定性是这样检测的：用额定的外力推机器人，它要在 1 秒内恢复到稳定的工作状态。起草人全琪举例说，决策规划要求指令准确率在 95% 以上，单个动作要在 1 秒内完成。宇树科技创始人王兴兴同为起草人。他指出，目前各家产品在尺寸、性能、电池电压、通信和使用接口上的差别都很大。此前发布的两项具身智能国家标准化指导性技术文件，针对的是训练数据，这次的标准才轮到整机。[29]

韩国监管沙盒放行 20 台双足人形机器人，让其在工人身边作业 · humanoid

韩国产业通商资源部在 10 月 13 日宣布，通过产业融合监管沙盒，批准机器人公司 Robros 在四家企业部署 20 台双足人形机器人，让它们在与工人相同或相邻的区域作业。具体任务包括：在 Nepes 清洁半導體封装部件，在 Sungwoo Hitech 搬运并定位车身零件，在 HD Hyundai Samho 堆叠造船脚手架连接件，在 Delivery Lab 搬运冷链包装。按照原有规定，固定式工业机器人必须用围栏与工人隔开，这次仅对试点项目放宽。企业仍然需要按雇佣劳动部的要求进行风险评估。政府打算利用试点数据来修订移动机器人的安全标准。现代汽车工会此前曾警告，大规模部署人形机器人会冲击就业，并要求企业在引入之前先与工会协商。[30]

科隆警方扣押一台被指猥亵少女的机器人 · adjacent

美联社报道称，科隆警方表示，上周六夜间至周日，有两名青年操控一台机器人，触碰了一名 16 岁少女的臀部，并朝她做出顶胯动作。涉嫌的机主是一名 16 岁少年，其同伴 19 岁，两人被指把过程拍了下来，还在网上直播解说。警方在一家快餐店附近的一辆汽车后备箱里找到了这台机器人，并连同两人的手机一起没收。两人尚未被起诉。调查需要弄清，机器人的动作是预先编好程序的，还是有人在实时遥控。警方发言人说，此前没有遇到过这类案件，“对我们来说是新领域”。[31]

波士顿动力首次公开 Atlas 单台的组装时长：约一天 · humanoid

波士顿动力在马萨诸塞州 Waltham 的原型车间里组装一台 Atlas，现在大约需要一天，一年前则要好几天。公司发布了一段约 6 分钟的视频，其中高级技术项目经理 Katie Conner 说，目标是在 2027 年把时间缩短到一小时，最终做到以分钟计。这是公司第一次公开单台的装配时长。齿轮由公司在自家车间切削，工程师周一提出的改动，当周就能装到整机上。Tech Times 提醒说，这个数字指的是一台机器从零件装成整机所用的时间。Figure 在 4 月称 BotQ 工厂“每小时下线一台”，说的是产线节拍，两者不能直接比较。[32]

小鹏在巴黎正式对外出售整车与物理 AI 技术 · autonomy

路透社在 9 月曾报道，小鹏打算向外资车企出售技术。10 月 13 日，小鹏在巴黎车展上正式推出智能汽车解决方案业务 XPENG AI ENGINEERING。合作范围涵盖整车研发、生产和售后的一站式方案，并延伸到机器人、Robotaxi、飞行汽车、图灵 AI 晶片和物理世界基座模型。图灵晶片是第一次被明确列入对外合作的范围。据网通社报道，小鹏正在就 Robotaxi 与欧洲一家头部出行平台洽谈。[33]

汇川技术在工博会上首次展出人形机器人 · humanoid

汇川技术展出的这台机器人，采用轮式底盘，配有带力控的七轴机械臂。在现场，它与视觉系统和弧焊机器人联动，完成工件的上下料和复位，并配合弧焊作业。Pandaily 报道称，其型号为 InoBot W1，采用液冷，面向工厂的倒班作业。[34]

人形机器人公司高管接连离职，多数仍留在具身智能领域 · adjacent

据传，优必选前联席 CTO 廖洪涛已加入腾讯福田实验室，负责牵头具身智能研发；红星资本局向腾讯求证，没有得到确切答复。红星资本局还梳理了过去一年人形本体公司高管的去向。星海图联合创始人兼首席科学家许华哲在 2 月离开，创立了破壳机器人，其前东家参与了天使轮。逐际动力联合创始人兼 COO 张力在 2 月离职，4 月加入具身大脑公司 BeingBeyond。小鹏机器人运控负责人达兴烨则回到了英伟达。这些人的去向集中在家庭场景创业和“大脑”层公司，也有人回到大厂和高校。[35]

microagi 自称半年做到 1 亿美元 ARR，所用口径为年化外推 · adjacent

总部在慕尼黑的 microagi 既不造机器人，也不训练基座模型，只负责工厂部署。它在产线上用专用设备录制数据，经仿真扩增后，对现成的模型做微调，再派工程师驻场。CEO Bercan Kilic 在 10 月 9 日于 X 上表示，自推出消费端业务 Shift 以来，6 个月内从 0 做到了 1 亿美元 ARR。Humanoids Daily 指出，公司图表的脚注写的是“年化运行率”，也就是按近期收入向后外推，并不是 6 个月的实际收入。Shift 提供免费保洁和私厨服务，条件是劳动者在干活时佩戴录制设备。⚠️ 厂商口径[36]

越疆发布协作机器人 PULSA，第六轴最高转速达 790°/秒 · industrial

越疆表示，这一速度是工业协作机器人的纪录。PULSA 7 和 PULSA 12 的负载分别为 7 公斤和 12 公斤，重复定位精度分别为 ±0.02 毫米和 ±0.03 毫米，功能安全等级为 PLd Cat.3。⚠️ 厂商口径[37]

硬件·供应链

· 因时 RH37D1：这是一款全直驱的三指灵巧手，有 7 个主动自由度，最大提拉负载为 43 公斤，指尖力为 40 牛，面向工业场景。因时本月初在 IROS 上发布的五指产品 RH5MK1 有 22 个主动自由度，而这次的新品更偏向重载 [38]

· 中大力德：公司在 10 月 15 日接待机构调研时表示，泰国工厂的厂房已基本建成，之后会陆续安排上产线。上半年营收为 5.97 亿元，同比增长 15.61%；归母净利润为 2778 万元，同比下降 40.09% [39]

▎ 本周观察

① 工信领域 AI 安全评测框架发布，具身智能被单列为一类 · adjacent

10 月 15 日，《工业和信息化领域人工智能安全评测框架（2026 版）》在济南发布，由工信部网络安全管理局指导，中国人工智能产业发展联盟牵头编制。框架划分为通用安全、应用安全和业务安全三个层面。其中，应用安全层面把智能体和具身智能单独列出，并就权限、行为、记忆和工具调用分别提出了评测要求。9 月，TC260 发布的《人工智能安全治理框架》3.0 版已将具身智能列为风险类别，这一次则是工信系统给出了评测方法。[40]

① 圣保罗加入双城 Robotaxi 监管行列，明尼阿波利斯周四将表决是否推翻否决 · autonomy

当地时间周三，圣保罗市议会通过一项决议，由规划委员会研究自动驾驶车辆，并就安全、数据共享和劳工保护提出可能的规则。明尼阿波利斯的做法更进一步。该市议会 13 名议员中有 7 人投票，要求无人网约车配备人工安全员，但市长 Jacob Frey 否决了这项条例，推翻否决的表决安排在周四。圣保罗市议会主席 Rebecca Noecker 表示，安全员也许是一种办法，但现在下结论还为时过早。议员 Hwa Jeong Kim 则以网约车司机的生计为由，表示反对“站在亿万富翁科技 CEO 一边”。Waymo 在明尼阿波利斯的测试已有近一年。[41]

③ 丝杠：大客户订单在萎缩，外部资本却仍以溢价收购 · hardware

本周，行星滚柱丝杠领域出现了两个方向相反的信号。在需求一侧，新剑传动在创业板问询回复中披露，其对头部客户“A 公司”的丝杠销售额，已从 2025 年的 1658.75 万元降到今年上半年的 152.48 万元，7 至 8 月只有 22.44 万元。公司的解释是，客户的研发需求下降，已进入量产初期。在资本一侧，主业为房地产和废旧资源回收的粤宏远A，拟以不超过 5.5 亿元的现金收购丝杠厂金旺达，作价比净资产增值约 286%，对方承诺 2026 至 2029 年累计净利润不低于 1.8 亿元。也就是说，供应商还在等大客户的量产订单，资本却已经按四年利润承诺给出了高溢价。[42]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

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素材来源多方媒体/网络新闻