FoveaVLA：不装腕部相机，让策略自己决定下一眼看哪里 · vla

腕部相机看得清但视野窄；外部相机看得全，可画面进入策略前被压成了低分辨率。FoveaVLA 基于 π0.5，每输出一段动作，就同时预测下一次该盯住的交互区域，再从原始分辨率图像里裁出这块喂回策略。在四组真机任务中，单外部 RGB-D 相机版成功率 70.8%，双相机版 77.1%，带腕部相机的 π0.5 只有 52.1%。提升集中在有干扰物、要操作布料、物体离得远这几类任务。

Bingao Chen et al.（含 C. Karen Liu、Guy Tevet）· arXiv 2610.20064 https://arxiv.org/abs/2610.20064

λ0：500 小时第一视角人类数据，教人形机器人边走边干活 · locomotion

以往的第一视角人类数据大多不记录行走和身体姿态。HumanVerse 收了 500 小时开放环境下的人类数据，视频与全身、手部动作同步记录。团队用它对人形基座模型 λ0 做 mid-training（预训练与微调之间的一段训练）。宇树 G1 不需要目标任务的机器人示范，就能零样本迁移。λ0 在 SIMPLE 上成功率 90.0%，真机移动操作任务 62.5%；全身人类数据越多，下游任务进度越高。

humanoid Team · arXiv 2610.18950 https://arxiv.org/abs/2610.18950

FACT：给人类示范补上"力"，灵巧操作微调只要 10 条机器人轨迹 · manipulation

多数人类示范数据里没有力的测量。团队采集了人类触觉数据集 EgoForce，和机器人示范一起预训练灵巧操作基座模型 FACT。模型先预测动作、未来视频和视觉轨迹，做出粗规划，再连同未来受力一起预测，修正动作。测试共十项依赖力反馈的任务，包括使用工具、演奏乐器和精密实验操作。只用 10 条机器人轨迹加 90 条人类轨迹微调，成功率最多比 T-Rex 高 60 个百分点。

Zhi Cao et al.（含 Yejin Choi、Li Fei-Fei）· arXiv 2610.19155 https://arxiv.org/abs/2610.19155

Contact-UAN：6.5 分钟真机数据，修正人形机器人仿真到真机的力偏差 · locomotion

仿真里训练的人形策略到了真机上，动作看起来对，力却对不上，问题常出在执行器。Contact-UAN 保留仿真器原有的物理先验，只学一个残差模型来修正执行器动力学。它还用本体感知推算支撑脚位姿，让回放从一致的接触力开始。这个模型只用 6.5 分钟真机行走数据训练，迁移后的策略跑步力矩降低 20%，力跟踪误差降低 43%。

Nolan Fey et al.（含 Pulkit Agrawal，MIT）· arXiv 2610.18991 https://arxiv.org/abs/2610.18991

离散动作做连续控制，成功率不输连续动作 · vla

如今的机器人基座模型几乎都输出连续动作向量。这篇论文在仿真和真机、单任务和多任务 VLA 训练中做了对照：最朴素的均匀分箱离散化，成功率就能持平甚至超过连续动作。作者认为离散策略的短板不在精度，而在于按乘积分布同时预测多个时间步和动作维度时产生的分解误差。改用离散 flow 迭代，或加 classifier-free guidance，离散策略在一段动作块内调整得反而更快。

Zeji Yi et al.（含 Koushil Sreenath）· arXiv 2610.20429 https://arxiv.org/abs/2610.20429

单步操作成功率 80%，串成移动操作长任务只剩 19% · manipulation

团队把失败分成三类：任务规划、导航与底盘定位、局部操作。针对每类，给一个固定的子任务 VLA 加上示范规划指引、视觉记忆和底盘可达性调整等干预。RoboCasa365 上成功率从 19% 提到 47%，BEHAVIOR-1K 上从 14% 到 37%，真机任务从 5/20 到 13/20。代码计划开源。

Zixuan Wang et al.（北京大学）· arXiv 2610.19600 https://arxiv.org/abs/2610.19600

世界模型接进 VLA，哪种接法真正有用 · world-model

现有的世界模型 + VLA 方案，表征、集成方式和骨干网络同时不同，很难看出是哪个因素在起作用。这篇把现有做法归成四种范式，放在统一框架里逐一对照。2D 语义表征在各范式中都有稳定增益；解耦的 MoT 未来专家整体最均衡，分布外场景最稳。世界建模对长程任务和动态任务的提升最明显。

Qisen Ma et al. · arXiv 2610.19825 https://arxiv.org/abs/2610.19825

LidarVerse：一个模型同时做激光雷达场景生成、预测和重仿真 · world-model

激光雷达仿真原本分两类：重建类保得住几何，但每个场景都要单独优化；生成类能泛化，长时间推演却会前后不一致。LidarVerse 把两类合进一个条件生成模型，换一组输入条件，就能生成新场景、预测未来点云，或重新仿真已采集的场景。蒸馏后在单张 H100 上实时运行，速度 11 FPS，兼容 32、64、128 线雷达。

Henry Che et al.（含 Sanja Fidler、Shenlong Wang）· arXiv 2610.19201 https://arxiv.org/abs/2610.19201

TacClaw-Infinity：超 1 万小时的视觉-触觉-语言-动作数据集 · benchmark

触觉操作数据一直难以规模化采集。TacClaw 是一种带指尖触觉的 UMI 式手持采集器，不需要目标机器人，就能同步记录视觉、触觉和末端轨迹。团队在家庭、实验室、工厂、零售店和户外分头采集，数据集超过 1 万小时、100 万条、10 亿帧，覆盖 1000 多类任务。在三种不同的机器人上，不用各自专属的示范也能迁移。

Fucai Zhu et al. · arXiv 2610.20320 https://arxiv.org/abs/2610.20320

Icon（美国）｜ D 轮 ｜ 2 亿美元 ｜ 估值未披露 · industrial

Baillie Gifford 和贝莱德旗下基金联合领投，Tiger Global、Norwest 等参投。这家奥斯汀公司做 3D 打印建筑系统，新资金主要用来量产和部署多层建筑系统 Titan。公司称已在 5 个州、2 个国家建成 270 多栋住宅和其他建筑，今年收入有望达到去年的 4 倍，但没有披露具体金额。来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/14/icon-raises-200m-in-series-d-funding-to-scale-robotic-construction-systems/

粤宏远A 拟收购金旺达 ｜ 现金收购 100% 股权 ｜ 不超过 5.5 亿元 · hardware ⚠️ 计划口径

金旺达生产基地在东莞，产品包括精密行星滚柱丝杠、滚珠丝杠、直线导轨和减速机。以 2026 年 7 月 31 日为基准日，作价比标的归母净资产增值约 286%，预计形成商誉约 4 亿元。业绩承诺方保证 2026 年至 2029 年净利润分别不低于 3600 万、4150 万、4750 万和 5500 万元，四年累计不低于 1.8 亿元。粤宏远A 主业是房地产开发、含铅废旧资源回收和厂房租赁。目前只签了意向性协议。来源：读创财经 https://m.sohu.com/a/1088257913_100053070?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

若愚科技 ｜ Pre-A 轮 ｜ 亿元级 ｜ 估值未披露 · embodied

信维通信领投，金木资本、勤道资本、黄海资本、中创资本跟投。公司 2023 年依托哈工大（深圳）成立，做"若愚九天"机器人大脑和自研作业硬件，从高危场景切入。它已拿到防爆资质认证，在佛山一座油站试点。累计融资已达数亿元，此前的投资方有东山精密、东方精工等。来源：投资界 https://www.sohu.com/a/1088187594_439726?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

Hurotics（韩国）｜ A 轮 ｜ 250 亿韩元 ｜ 估值未披露 · adjacent

Atinum Investment 领投，大熊集团、Naver、乐天以战略投资方身份进入，累计融资超过 335 亿韩元。公司做软体外骨骼，靠缆绳和肌腱驱动，像衣服一样穿在身上。主力产品 H-Medi 已获韩国食药处二级医疗器械认证，进了多家大学医院。这笔钱主要用于海外注册，以及日常步行辅助产品 H-Care 的量产。来源：벤처스퀘어 https://www.venturesquare.net/zh/1120308/

Origin ｜ 首轮 ｜ 2000 万美元 ｜ 估值未披露 · industrial

Accel 与 Zacua Ventures 领投，部分客户也参与了投资。公司 2025 年 1 月成立，旗舰机器人 OG-1 目前只做墙面打磨、底漆和面漆。美国和欧洲现有 6 台在运行，计划到明年底造出 150 台。CEO Yogesh Ghaturle 说，美国承包商一支 5 人班组每月人工要花 5 万美元，用 Origin 的机器人替换，第一天就能省下 20% 的成本。来源：Livemint https://www.livemint.com/companies/start-ups/origin-raises-20-million-from-accel-zacua-to-scale-construction-robotics-in-us-europe/amp-11792047136480.html

踏歌智行 7 台 90 吨矿卡在煤矿撤下安全员，转入昼夜作业 · autonomy

中国北方一座煤矿里，7 台内蒙古北方重汽 TR100A 刚性矿卡已经不带安全员运行，系统由踏歌智行（EACON）提供。加装无人驾驶系统只用了三个班次，线控底盘由主机厂提供。之后一个月做控制和系统安全验证，再带安全员跑了约三个月全流程生产测试。8 月底撤下安全员后先跑白班，9 月底改为全天候。这里的作业条件不简单：可能与有人驾驶车辆混行，满载要爬坡去破碎站，冬天有冰雪，化冻期路面泥泞。公司称已适配 10 多家主机厂的 100 多款车型。来源：International Mining https://im-mining.com/2026/10/14/eacon-rigid-truck-ahs-retrofitted-adapted-in-four-months-at-chinese-coal-mine/

Waabi 签下第二家得州承运商，在达拉斯至休斯敦线运常规货 · autonomy

九天前，Waabi 与 Volvo 开始为 Warp 运货。这次 Waabi 又签下承运商 Warrior Logistics，在同一条线上用 Waabi Driver 卡车运食品饮料、消费品等常规货。双方今年早些时候已开始商业运营，Waabi 称至今准点率 100%、零安全事故，但没有披露车辆数和运单量。Warrior 自有 200 多辆卡车。CEO Scott McFarlane 说，无人卡车用来补司机不爱跑的线路，与职业司机并行。这些卡车目前驾驶座上仍然有人。来源：FreightWaves https://www.freightwaves.com/news/waabi-warrior-logistics-autonomous-freight-dallas-houston

Dyna 称机器人每天在多家鼎泰丰门店叠上千片餐巾 · embodied

Dyna Robotics 联合创始人、首席科学家 Jason Ma 在 Latent Space 播客上说，公司的机器人每天在美国多家鼎泰丰门店叠成千上万片餐巾，已经是日常运转，不再是试点。他说，据他所知，还没有别的通用机器人公司让客户把机器人推广到多家门店。他还说，在 Dyna-2 基础上学会切菜，只用了 45 分钟的机器人数据。门店数和机器人台数都没有披露。⚠️ 单方口径来源：澎湃新闻·湃客 https://www.thepaper.cn/newsDetail_forward_34251525

萝卜快跑 10 月 21 日起在香港东涌办首次公众免费试乘 · autonomy

试乘为期 14 天，到 11 月 3 日结束，预计可接待 1000 余人。每趟约 15 分钟、5.1 公里，从逸东邨 1 号停车场出发，经过东涌喜来登酒店后返回。每车载两人，副驾驶座不开放。市民要凭 10 月 16 日起由民政事务处派发的实体票参加。萝卜快跑是香港首家拿到自动驾驶先导牌照的企业，在港测试里程已超过 28 万公里。来源：点新闻 https://english.dotdotnews.com/a/202610/15/AP6ad07d35e4b0ec3ab1656c88.html

首批 6 项人形机器人国家标准发布，抓取、负载、抗扰动都给了数字 · humanoid

市场监管总局批准发布了首批 6 项人形机器人国家标准，明年 4 月 1 日起实施。其中 5 项属于《人形机器人技术要求》系列，规定本体构成、系统架构，以及环境感知、决策规划、运动控制、作业操作等功能指标。另一项是《人形机器人仿真测试平台技术规范》。作业操作一项写了具体数字：抓取刚性物体成功率 90% 以上，易变形、易损物体 85% 以上，力量操作 15 公斤以上。运动控制的稳定性这样测：用额定外力推机器人，1 秒内恢复稳定工作状态。起草人全琪举例，决策规划要求指令准确率 95% 以上，单个动作在 1 秒内完成。宇树科技创始人王兴兴也是起草人。他说，目前各家产品的尺寸、性能、电池电压、通信和使用接口差别都很大。此前发布的两项具身智能国家标准化指导性技术文件，管的是训练数据，这次才轮到整机。来源：央视新闻 https://m.sohu.com/a/1088272687_120109837?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

韩国监管沙盒放行 20 台双足人形机器人，在工人身边作业 · humanoid

韩国产业通商资源部 10 月 13 日宣布，通过产业融合监管沙盒，批准机器人公司 Robros 在四家企业部署 20 台双足人形机器人，在与工人相同或相邻的区域作业。半导体封装部件清洁在 Nepes，车身零件搬运定位在 Sungwoo Hitech，造船脚手架连接件堆叠在 HD Hyundai Samho，冷链包装搬运在 Delivery Lab。按原规定，固定式工业机器人要用围栏和工人隔开，这次只对试点项目放宽。企业仍须按雇佣劳动部的要求做风险评估。政府打算用试点数据修订移动机器人的安全标准。现代汽车工会此前警告，大规模部署人形机器人会冲击就业，要求企业引入前先与工会协商。来源：cnBeta https://www.cnbeta.com.tw/articles/tech/1582338.htm

科隆警方扣押一台被指猥亵少女的机器人 · adjacent

据美联社报道，科隆警方称，上周六夜间到周日，两名青年操控一台机器人触碰一名 16 岁少女的臀部，并朝她做出顶胯动作。涉嫌的机主是一名 16 岁少年，同伴 19 岁，两人被指拍下过程并在网上直播解说。警方在一家快餐店附近的汽车后备箱里找到这台机器人，连同两人的手机一并没收。两人尚未被起诉。调查要查清机器人的动作是预先编程的，还是有人实时遥控。警方发言人说此前没见过这类案件，"对我们来说是新领域"。来源：美联社 https://apnews.com/video/police-confiscate-robot-that-groped-16-year-old-girl-probe-whether-young-men-were-at-the-controls-f9610a1aa30e485db0eee6c3bb6506b5

波士顿动力首次公开 Atlas 单台组装时长：约一天 · humanoid

波士顿动力在马萨诸塞州 Waltham 的原型车间组装一台 Atlas，现在约需一天，一年前还要好几天。在公司发布的约 6 分钟视频里，高级技术项目经理 Katie Conner 说，目标是 2027 年缩到一小时，最终做到以分钟计。这是公司第一次公开单台的装配时长。齿轮在自家车间切削，工程师周一提出的改动，当周就能装到整机上。Tech Times 提醒，这个数字是一台机器从零件装成整机的时间。Figure 4 月称 BotQ 工厂"每小时下线一台"，说的是产线节拍，两者不能直接比较。来源：Tech Times https://www.techtimes.com/articles/329041/20261014/inside-atlass-prototype-shop-boston-dynamics-discloses-one-day-build-targets-one-hour.htm

小鹏在巴黎正式对外出售整车与物理 AI 技术 · autonomy

9 月路透社曾报道小鹏打算向外资车企出售技术。10 月 13 日，小鹏在巴黎车展正式发布智能汽车解决方案业务 XPENG AI ENGINEERING。合作范围从整车研发、生产、售后的一站式方案，延伸到机器人、Robotaxi、飞行汽车、图灵 AI 芯片和物理世界基座模型。图灵芯片是第一次明确列入对外合作。据网通社，小鹏正就 Robotaxi 与欧洲一家头部出行平台洽谈。来源：网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_305177.html

汇川技术在工博会首次展出人形机器人 · humanoid

汇川技术的这台机器人是轮式底盘配七轴机械臂，带力控。现场它与视觉系统和弧焊机器人联动，完成工件上下料和复位，并配合弧焊作业。Pandaily 报道称型号为 InoBot W1，采用液冷，面向工厂倒班作业。来源：上海证券报；Pandaily https://pandaily.com/inovance-inobot-w1-liquid-cooled-wheeled-industrial-humanoid-robot-ciif-2026

人形机器人公司高管接连离职，多数仍留在具身智能领域 · adjacent

优必选前联席 CTO 廖洪涛据传已加入腾讯福田实验室，牵头具身智能研发，红星资本局向腾讯求证，未获确切答复。红星资本局梳理了过去一年人形本体公司高管的去向。星海图联合创始人兼首席科学家许华哲 2 月离开，创立破壳机器人，前东家参与了天使轮。逐际动力联合创始人兼 COO 张力 2 月离职，4 月加入具身大脑公司 BeingBeyond。小鹏机器人运控负责人达兴烨回了英伟达。去向集中在家庭场景创业和"大脑"层公司，也有人回到大厂和高校。来源：红星资本局 https://k.sina.com.cn/article_6105713761_16bedcc6102002d3f0.html?from=news&subch=onews

microagi 自称半年做到 1 亿美元 ARR，口径是年化外推 · adjacent

慕尼黑的 microagi 不造机器人，也不训练基座模型，只做工厂部署。它用专用设备在产线上录数据，经仿真扩增后微调现成模型，再派工程师驻场。CEO Bercan Kilic 10 月 9 日在 X 上说，推出消费端业务 Shift 后，6 个月内从 0 做到 1 亿美元 ARR。Humanoids Daily 指出，公司图表的脚注写的是"年化运行率"，也就是按近期收入外推，不是 6 个月的实际收入。Shift 用免费保洁、私厨服务，换劳动者干活时佩戴录制设备。⚠️ 厂商口径来源：Wowtale https://en.wowtale.net/2026/10/15/235510/

越疆发布协作机器人 PULSA，第六轴最高转速 790°/秒 · industrial

越疆称，这是工业协作机器人的速度纪录。PULSA 7 和 PULSA 12 负载分别为 7 公斤、12 公斤，重复定位精度 ±0.02 毫米和 ±0.03 毫米，功能安全等级 PLd Cat.3。⚠️ 厂商口径来源：深圳新闻网 https://www.sznews.com/news/content/2026-10/14/content_32191786.htm

① 工信领域 AI 安全评测框架发布，具身智能单列一类 · adjacent

10 月 15 日，《工业和信息化领域人工智能安全评测框架（2026 版）》在济南发布，由工信部网络安全管理局指导，中国人工智能产业发展联盟牵头编制。框架分通用安全、应用安全、业务安全三个层面。其中应用安全把智能体和具身智能单列出来，对权限、行为、记忆和工具调用分别设了评测要求。9 月 TC260 发布的《人工智能安全治理框架》3.0 版已把具身智能列为风险类别，这次是工信系统给出评测方法。来源：齐鲁晚报 https://www.sohu.com/a/1087995723_121218495?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

① 圣保罗加入双城 Robotaxi 监管，明尼阿波利斯周四表决是否推翻否决 · autonomy

当地时间周三，圣保罗市议会通过决议，让规划委员会研究自动驾驶车辆，就安全、数据共享和劳工保护提出可能的规则。明尼阿波利斯走得更远。市议会 13 人中有 7 人投票，要求无人网约车配人工安全员，市长 Jacob Frey 否决了这项条例，推翻否决的表决定在周四。圣保罗市议会主席 Rebecca Noecker 说，安全员可能是一种办法，但现在下结论还太早。议员 Hwa Jeong Kim 则以网约车司机生计为由，反对"站在亿万富翁科技 CEO 一边"。Waymo 已在明尼阿波利斯测试近一年。来源：MPR News https://www.mprnews.org/story/2026/10/15/driverless-vehicles-rideshares-like-waymo-could-see-regulation-in-st-paul

③ 丝杠：大客户订单在缩，外部资本仍在溢价收购 · hardware

本周行星滚柱丝杠出现两个方向相反的信号。需求一侧，新剑传动在创业板问询回复中披露，对头部客户"A 公司"的丝杠销售额，从 2025 年的 1658.75 万元降到今年上半年的 152.48 万元，7 至 8 月只有 22.44 万元。公司的解释是客户研发需求下降，进入量产初期。资本一侧，主业为房地产和废旧资源回收的粤宏远A拟用不超过 5.5 亿元现金收购丝杠厂金旺达，比净资产增值约 286%，对方承诺 2026 至 2029 年累计净利不低于 1.8 亿元。一边是供应商还在等大客户的量产订单，一边是资本已按四年利润承诺给出高溢价。来源：新剑传动问询回复；读创财经 https://m.sohu.com/a/1088257913_100053070?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334