FutureX · Physical AI
本周要点
· Cybercab 在奥斯汀载客数小时后，NHTSA 就特斯拉的自证合规立案。
· Uber 与 Wayve 在伦敦开出英国首个付费 Robotaxi，不用激光雷达也不设地理围栏。
· Figure 一周内签下 35 亿美元算力协议，又晒出 1600 万条众包家务视频。
· 高盛把 2030 年人形出货预测抬到 89 万台，Arthur D. Little 说人形眼下只值 20 亿到 30 亿美元。
· 谐波减速器跌进千元区间，中大力德归母净利 -40.09%，绿的谐波同期 +31.25%。
· 宇树上市第 11 个交易日股价较首日腰斩，市值 2208.5 亿元。
Robotaxi 同时在三块大陆铺量，监管这周全都跟了上来 · autonomy
Cybercab 开上奥斯汀街头几小时后，NHTSA 立了案。这台车没有方向盘，没有踏板，也没有常规后视镜，联邦机动车安全标准要求的手动控制件一件不剩，特斯拉按惯例自证它符合全部 FMVSS。立案文件写明要查的是「特斯拉在认证 Cybercab 时所依据的流程与技术数据」，以及公司凭什么认定某些联邦标准对这台车不适用。局长 Jonathan Morrison 说：「NHTSA 完全支持自动驾驶汽车的安全开发与部署。但作为联邦监管者，我们需要确保所有法律得到遵守。」得州机动车管理局的数据是，截至 8 月 31 日特斯拉本地车队共注册 45 台 Cybercab；三周里整个无人监督车队从 20 多辆扩到近 200 辆。查的是认证依据，不是路上表现，Zoox 2022 年走过同一条路，最后花到 2026 年 7 月才拿到 Part 555 豁免的最终批准。
另一头在铺城市。Waymo 周二一天开丹佛、圣迭戈、坦帕三城付费服务，科罗拉多是它第一次商业运营的州，全美车队超 4000 辆、覆盖 14 城、每周付费出行超 50 万次，年底目标 20 城、每周 100 万次；周三又把测试推到大辛辛那提。同周它转向债市，据彭博社正与 Pimco、黑石、Sixth Street 谈超 30 亿美元的首笔债务融资，利差在基准之上 500 个基点以上且不带评级。Zoox 进休斯敦测试，并成为首家获准在拉斯维加斯 Harry Reid 机场上下客的无人驾驶公司。
伦敦这一步跨出了美中两国。Uber 与英国初创 Wayve 上线该市第一家付费自动驾驶出行服务，车队用福特 Mustang Mach-E，在伦敦交通局注册约 15 辆，前排仍坐安全员。技术路线与美国主流有两处不同：不用激光雷达，也不设地理围栏。Wayve 称 AV2.0 是单一的学习型 AI 司机，不依赖手工规则栈与高精地图。国内一侧，滴滴 R2 在北京、广州开跑全无人载客试运营，整车标配 10 颗速腾聚创激光雷达；小鹏第二代 VLA 6.3.0 本月推送，量产版历史记忆设到 30 秒、往前推演 6 秒，搭载它的车拿到广州主驾无安全员的远程测试资质。
规则侧本周也在动。道交法修订草案的自动驾驶专章公开征求意见不到一周收到超 1.2 万条，责任按「是否激活」划，功能激活状态下的违法由生产、进口企业接受处理，企业主张与自动驾驶功能无关的，举证责任在自己身上。中国政法大学教授郑飞认为「人车交接」的法律性质还没明确，接管时长与操作标准都没定；同校法学院副院长张力的看法相反，认为现阶段道交法不适合规制民事责任，「现在的时机或许还不够成熟」。法国 9 月 2 日批准特斯拉 FSD 上路测试，两辆车，交通部长 Philippe Tabarot 计划 9 月中下旬出结论，两个月前他还说安全权衡不足以支持授权。美国 USDOT 发布 2026—2030 财年自动驾驶战略，NHTSA 正准备一份为自动驾驶系统能力设客观性能标准的 ANPRM。
下周看点：法国 FSD 测试结论与随后的欧盟批准投票，NHTSA 对 Cybercab 认证问询的第一轮回应。
人形公司的钱在买算力和数据，不在买产能 · humanoid
35 亿美元算力订单，签方是一家人形公司。英国 AI 云厂商 Nscale 与 Figure 签下多年期战略合作，意向规模在 60 亿美元以上，可能部署的 NVIDIA Vera Rubin 平台最高 10 万张 GPU，首批瞄准 2027 年下半年在得州 Barstow 上线，用于 Helix 系列模型的训练与推理。Nscale 同时入股 Figure，协议里留了一条反向的口子，双方要探索用人形机器人扩充 Nscale 自己的供应链。此前这个量级的单笔算力承诺只在基础模型公司身上见过。
周六 Figure 公布了另一头。众包 App Index 8 月 25 日上线，至今收到超 1600 万条视频，来自 108 个国家，26.4 万次下载、4.4 万周活；系统每秒处理 30 分钟视频，每 1000 小时数据平均覆盖 373 个任务、1146 个物体、116 种环境。公司已向贡献者支付 1500 万美元，承诺投入超 10 亿美元把采集与算力做到一年内的 100 倍。起因写得直白：第三方数据供应商给不出想要的多样性和质量。
数据这一层本周有了价格。《科创板日报》进了北京人形机器人创新中心的数据与训练基地，真机数据约 每有效小时 500 到 1000 元且已在回落，无本体数据几十到一两百元，基地承认目前不靠卖数据挣钱。年产能 18 万小时，已交付 3 万多小时，采集员一天 8 小时班、有效录制约 6 小时，夜里自动化管线处理、第二天交付。负责人夏华林把最值钱的定义为回流数据，「机器人在 A 家能洗碗、换到 B 家干不了，把 B 家干不了的数据快速回流训练再部署」，并反问行业口径：「有的机构说年底要做到千万小时，有的说无本体数据已经有上千万小时，但真正的高质量数据有多少？」中国信通院给的缺口是 99% 以上，IT 桔子统计上半年 25 家中国数采公司拿到超 170 亿元。
一级市场跟着往这条线上押。XDOF 出隐身三个月，B 轮由 8VC 领投、估值谈到约 12 亿美元，距 6 月的 7000 万美元 A 轮只隔三个月，把投资人引来的是逼近 5000 万美元的年化收入；同期它与 UC Berkeley BAIR 放出 ABC 数据集。觅蜂科技第 2 万套 MEgo 采集设备交付京东，累计无本体数据破 100 万小时，同日与腾讯 Robotics X 达成合作。自变量的 TwinDEX 用一对孪生三指手把采集端和执行端在运动学、接触力学、视觉外观上对齐，官方称无本体采集效率是真机遥操作的 5.3 倍、近乎可 100% 替代，这两个数字都出自厂商自测，没有第三方复现。工信部批准的具身智能数据集质量要求标准 11 月 1 日实施，覆盖八个维度。
世界模型开始进产品，也开始被要求在部署时退场 · world-model
一分钟、1440p、像素级相机控制，World Labs 的 Atlas 这样交付生成能力。架构是多模态自回归扩散 Transformer，文本、图像、相机位姿和 3D 深度图都是原生输入，每张输入图被锚定到空间中一个三维位置。对机器人这条线，它给的是 real-to-sim 的量产办法：手机拍两个大型环境、各取 24 帧重建，让不同构型的仿真机器人在里面行进，由 Atlas 实时生成机载相机应当看到的 RGB 与深度，任务跑完还能换物体、改光照做扩充。车厂这边，理想在 GTC 发 MindVLA-o1，改用原生 3D ViT 编码器，把激光雷达退成给视觉做几何标定的尺子，训练成本降约 75%，落地靠单颗 1280 TOPS 的自研马赫 100；小鹏发 X-Mind，用 Recurrent Block Diffusion 在单次前向里生成一张抽象草图，规划器基于这份预测出来的物理未来推轨迹。
学界这周的方向反过来。光象科技与清华李升波课题组的 Phi-WM 1.0 ActEffect 把世界模型限制在训练阶段，策略一次交出前馈、粗提案、精修三版动作，世界模型在冻结的 DINOv3 特征空间里分别预测后果并排序，训练完连同未来观测分支一起摘掉，执行时不展开未来。扰动后的 LIBERO-PLUS 上平均成功率 80.3%，对照 Fast-WAM 的 51.5%；RoboCasa-GR1 上 67.5%，比第二名 ABot-M0 高 9.2 个点。WISE（2609.03681）走的是同一个方向的另一半，只在与交互相关的状态触发想象、做有界 rollout，GPU 计算时间比全量想象少约 80%。Hydra（2608.28995）把视觉状态、物理位姿与控制动作压进同一潜空间，候选就地排序，全程不解码回像素。
数据到动作的这条通路也在被拆。ZimaBlue（2609.00188）用三段式课程把 12 万小时人类第一视角视频变成控制能力，真机零样本成功率从 36.1% 升到 77.8%。浙大 ACES 与阿里达摩院给 VLA 外挂一个约 40M 参数的 Corrector，在 latent space 里比对视觉特征的预期变化与真实变化，偏差持续出现就清空未执行的动作队列，真机九项任务平均成功率 55.6% 到 73.3%，人为移动目标的扰动恢复从 40.0% 到 68.3%，平均 policy call 反而少了。Skild AI 的 S1 把提示词换成视频，官方给的分布内成功率 96%、分布外长程 66%，同等数据规模下语言提示的方案只有 9%，这组对比出自公司博客。
评测这一层集体在拆台。MINERVA（2609.03715）用 0.54M 参数在 LIBERO 四套件跑到 95.1%，只比 π0.5 低 2.4 个点、参数少 7700 倍，而 task-ID 置换探针只改任务编号映射成功率就掉到接近随机，换到 LIBERO-Plus 扰动集滑到 46% 至 56%。FailBench（2609.03611）测 13 个拿来当裁判的 VLM，最好的平均平衡准确率只有 0.77，接触密集的装配任务掉到 0.60 以下，证据模糊时模型系统性偏向判「成功」；专门为失败检测微调过的模型成绩反而更低。DeepMind 的 TAPVid-MV（2609.01899）放出 1142 路标定相机流、109769 条点轨迹，跑完 30 多个基线没有一个接近解决，多视角点跟踪器也没有稳定优于单目方法。RoboPhys-3D（2608.28718）把生成视频和真值走同一条三维重建管线，Cosmos 3 的 RoboPhyscore 最高、0.6330，而状态级和执行级指标暴露的失败，感知指标和 VLM 裁判都没看出来。
人形上工位，台数还是个位数，场景在往外扩 · industrial
两台人形进了韩国龙仁的 Olive Young 物流中心，干的活是包装环节往箱内放缓冲材料。CJ 大韩通运说这是它第一次把人形用进真实物流流程，此前只在军浦履约中心做过现场测试，后续要扩到拣选、分拣、检验，目标是一台机器人跑通多道工序。硬件来自 Robotis，机械手技术来自 Aidin Robotics，机器人基础模型由 RealWorld AI 开发。两台谈不上产能贡献，位置却从展台挪到了每天出货的产线上。
智元与敏实合资的塞尔维亚 Šabac 工厂 9 月 4 日首批机器人下线出货，产线上跑两款人形加一款四足，用工规划超 200 人，生产主管 Dejan Babic 在嘉兴受训 30 天。产能口径对不上：RTS 报道的规划年产为 3000 台，工厂投产时公布的目标是年产逾 5000 台。优必选那边压力在交付，U1 首批交付定在 9 月 16 日，13361 台预订只需 3000 元定金且预售期内全额可退，副总裁焦继超把话说在明处：「一万多台规模的量产是一个非常大的挑战。」难点在仿生硅胶皮肤良品率和大量非标微型伺服舵机的供应链。同期公司 15 亿元项目落山西潇河，做工业能源矿山特种机器人，理由在煤上，山西 2025 年规上原煤产量占全国约 27%，井下巡检、检修、辅助运输是留给机器的那一段。
非人形的自动化本周给了更硬的数字。日产田纳西 Smyrna 车身车间上了罗克韦尔旗下 OTTO 的 AMR，单台载重约 4190 磅，日产把它列为今年最大的降本项目，最终替代 64 名叉车与拖车操作工的工作，受影响员工留在公司可申请其他岗位，过渡完成后这些物料搬运岗不再补员；六个部署阶段刚走完第一个，软件曾把两台机器人同时派到一个位置。FedEx 把 Dexterity 的 Foresight 世界模型加 Mech 装车机器人从试点推进马里兰 Hagerstown 枢纽，挂车装载是包裹物流里最吃体力的环节，FedEx 全美每天要装数万个挂车。易控智驾的无人驾驶方案装车突破 1500 台电动矿卡，不到六个月从 800 台翻上来。
零售与展会一侧，银河通用三家全自主机器人零售店同日在香港红磡、启德、湾仔开门，是它首次出海，内地已有约 200 家店；周六它的 G1 在柏林 IFA 全程无人在环取货。魔法原子在 IFA 摆出三款新品并签下斯洛文尼亚邮政做柔性分拣，MagicBot D1 已在追觅工厂做物料搬运。年营收 136 亿美元的 GXO 正与五家人形供应商跑试点，CEO Patrick Kelleher 对世界人形机器人运动会上的短跑和跳高纪录不感兴趣，他要的是「能卸货车、又能分拣口红的那种」，重点押在他称为「个位数难题」的手上，并强调这不是替换现有 15 万名员工：「我们仓库环境有 25% 的流失率，而且招不到足够的人。」
下周看点：优必选 U1 首批交付的实际台数与尾款支付率。
零部件的份额已经定了，利润在打 · hardware
谐波减速器的单价掉进千元区间，部分型号下探到 800 元附近，进口垄断期这个数字在 3000 元以上。中大力德上半年营收 5.97 亿元、涨 15.61%，归母净利 2778 万元、跌 40.09%，扣非跌 48.15%，毛利率降 4.46 个百分点，经营现金流转负；精密减速器是利润下滑最主要的拖累项。绿的谐波同期营收 3.49 亿元、增 38.64%，归母净利 7011 万元、增 31.25%，去年出货接近 50 万台、今年按接近百万台备产能。同一个下游、同一个季度，头部与二线的利润方向相反。国内谐波年产能正走向百万台，而上半年全球人形出货量仍在万级，单台机器人用 8 到 14 台。
RV 这一环出了退场动作。双环传动 9 月 3 日晚公告终止分拆环动科技上市并撤回全部申请，理由写的是市场环境变化，距 2024 年 11 月申报受理不到十个月。环动的 RV 减速器 2024 年国内市占率 24.98%，四年前还只有 10.11%，同期把纳博特斯克的国内份额从 51.77% 咬到 40% 出头，代价写在毛利率上，2024 年从 42.47% 落到 35.36%。问询里最尖锐的一问落在客户集中度，报告期内前五大客户销售占比从 79.45% 升到 92.12%，而第一大客户埃斯顿当期转亏超 8 亿元。
传感器那一环的国产替代已经做完。赛迪的六维力传感器报告显示行业前三家中国厂商合计占 92.8%，蓝点触控超 80%、坤维 9.2%、宇立 3.3%，基准年国内人形六维力出货首次突破万颗。福莱新材向灵心巧手累计交付超 3 万套触觉传感器，是今年 2 月 10 万套框架订单的一部分。关节模组这边泉智博拿到数亿元 B 轮，距 7 月的 A+++ 轮一个月，是它不到两年里的第 8 轮，2025 年出货破 10 万台、今年 6 月单月发货超 6 万台。做感知芯片与传感器的 Lyte 拿下 1.65 亿美元 C 轮、投后 16 亿美元，CEO Alexander Shpunt 的说法是「物理 AI 先有感知问题，才有模型问题」。现代摩比斯把 Atlas 的身体执行器订单全吃下，单台 31 个，LS 证券按年产 3 万台测算机器人业务收入可达 1.04 万亿至 1.43 万亿韩元，这些收入数字全出自券商模型。瑞银财富管理的判断是物理 AI 时代更利好供零部件的厂商，理由是 in-context learning 摊薄了本体侧的技术壁垒。
预测被抬高三倍多，二级市场同期在往下走 · adjacent
高盛把 2030 年全球人形出货预测从 25.6 万台改成约 89 万台，2035 年从 140 万台改成约 650 万台、对应市场规模约 1380 亿美元，今年的基准出货也从 5.1 万台调到 7.5 万台。落地顺序上它把物流仓储列为首要场景，汽车为第二波，芯片侧测算每台人形对应 3000 至 6000 美元以上需求。Berg Insight 给的路径更陡，2026 年 1.6 万台到 2040 年 2600 万台，年复合 63.7%。Arthur D. Little 的《I, Robot》报告在同一周给出另一组口径：当前 physical AI 整体市场约 180 亿美元，人形只占其中 20 亿至 30 亿美元。Blue Shift 总监 Albert Meige 的原话是「人形是吸引注意力、资本与人才的登月项目，但现实世界的价值落后于它们的热度」。一个测未来出货，一个测当下收入。
股价那边在做反方向的事。宇树 9 月 2 日收 546.02 元，较上市首日盘中最高的 1100 元正好腰斩，市值 2208.5 亿元，上市第 11 个交易日；发行市盈率 219.23 倍，8 月 19 日上市当天涨 460%。王兴兴在投资者交流里说希望投资者是认同公司价值再买入而不是一味炒作。梅卡曼德 9 月 1 日港股挂牌，募资 23.5 亿港元，9 家基石认购 1.86 亿美元占募资 62%，公开发售超额认购约 3835 倍，首日却平开、盘中跌超 4%。创始人邵天兰的判断是今天真正用于生产力的通用机器人年出货只有几十万台量级，「还有几千倍差距」。优必选 U1 发布当日盘中涨逾 18%，9 月 3 日收盘回到 79 港元附近，区间回撤超 20%。
A 股的口径差更直接。中国基金报翻完 2026 年半年报，正文提到「具身智能」的公司超过 500 家，愿意展开讲 10 次以上的只有 23 家，真正给出对应收入的是个位数。兑现的那几家主业本来就有接口，信捷电气把板块名从「智能装置」改成「具身智能」，该板块收入 0.6 亿元、增 114.7%；越疆科技具身智能业务收入破 4500 万元、增超 20 倍。另一头是豪森智能上半年净亏 4.25 亿元、半年报提了 24 次，尚品宅配营收下滑 24.2%、净亏 2.33 亿元。美股首只中国人形机器人 ETF 本周在纳斯达克挂牌，代码 CROB，前十大持仓是绿的谐波、汇川技术、领益智造、三花智控这类零部件与制造端，没有一家整机厂。
FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻