FutureX · Physical AI

本周要点

· Skild AI 拿下 14 亿美元 C 轮，估值冲到 140 亿美元，软银领投。

· 软银另洽购 1X 控股权，作价 60 亿美元，五年前它 11 亿卖掉波士顿动力。

· 道交法修订草案首设自动驾驶专章，违法交由生产、进口企业接受处理。

· Waymo 定慕尼黑 2027 年底开放，同日发文称 L2 升 L4 是「虚假的山顶」。

· 天工 Ultra 百米压到 8.64 秒，路透同周记录训练场 300 次才出一个可用动作。

· 优必选上半年卖出 16123 台人形，营收翻倍到 12.7 亿元，仍在亏。

世界模型这一周被大量投稿，也第一次被系统地怀疑 · world-model

20 万小时交互数据，Riemann-1.0 把策略和视觉模拟器压进同一条因果自回归序列，长程真机操作成功率 85.0%、过程成功率 94.4%，比最强开源基线高 15 个百分点（arXiv 2608.27033）。自变量的 WALL-SS 走「下一尺度」自回归，流式推演稳定跑过一分钟，而只保留最近几帧的模型 20 到 30 秒后就开始出现物体消失与桌面扭曲（arXiv 2608.26239）。CLAP 用末端位姿、语言指令与 latent action 调和不同动作空间，代码与模型全开源（arXiv 2608.27406）。

速度这条线也在收敛。GlanceWAM 把「想象」挪到旁路，异步 proposer 在后台瞥一眼数秒后的未来，动作头则以 48 毫秒一块解码，RoboCasa 24 项厨房任务 72.2%，比同步 Cosmos Policy 高 5 个百分点，整体快 24 倍（arXiv 2608.23927）。李飞飞在列的 TrAct 让视觉轨迹当中间接口，真机 Franka 操作从 49% 抬到 76%（arXiv 2608.24101）。另有两篇干脆砍掉视频生成：DELE-w0.5 直接从压缩后的未来 latent 反推动作，480 次真机试验整任务成功率高出基线 47.5 个百分点（arXiv 2608.22067）；GeoWAM 把预训练目标从未来图像换成未来点云（arXiv 2608.23486）。

质疑来自同一批人。WorldEcho 用视觉完整性与 SE(3) 轨迹对齐去探，现有世界模型执行专家动作尚可，一喂非专家轨迹就要么无视指令、要么生成视觉上不成立的画面（arXiv 2608.24885）。另一篇指出跨视角一致性损失加在随视角变化的输出上可证明有害，顺带做的跨骨干审计发现，已发表的相机鲁棒性数字被腕部相机的位姿稳定性混淆了（arXiv 2608.21402）。还有一份基准审计：51 个模型 × 12 个基准，两对基准合并后，51 个模型里 22 个排名挪动三位以上，四个基准就保住全部 12 个的 78.5% 效用（arXiv 2608.25940）。The Imitator Game 把人类演示与机器人场景的距离分成四级，九个 SOTA 模型到 L3 全线崩盘，卡点是用另一件物体的 affordance 达成同一意图（arXiv 2608.22301）。

开源侧，Perceptron 放出 360 亿参数具身基座 Isaac 0.5，权重挂 Hugging Face，3 万亿多模态 token、覆盖 35 种以上本体；LIBERO 97.2% 与 GR00T N1.7、π0.5 基本打平，单次示范学新任务误差改善 7.0–10.5 倍，π0.5 是 2.3–3.1 倍。

钱在往「大脑」集中，软银用五倍价格买回一张人形船票 · embodied

Skild AI 的 14 亿美元 C 轮由软银领投，英伟达、Bezos Expeditions 跟投，三星、LG、施耐德电气以战略股东进入，投后估值超 140 亿美元。这家公司不做硬件，Skild Brain 已嵌进 ABB、Universal Robots、Mobile Industrial Robots 的机器，跑在工厂、数据中心与物流枢纽的数百台设备上；2025 年不到半年录得约 3000 万美元收入。联合创始人兼总裁 Abhinav Gupta 说，「这是 GPT 时刻的开始，它会在未来一年到一年半里发生」，赌注押在工厂和仓库，不是家庭。

三天后 The Information 报出另一笔：软银正洽谈收购 OpenAI 投资的挪威人形公司 1X 多数股权，估值约 60 亿美元。时间线可以对着看，一个多月前现代刚买走软银手中波士顿动力剩余约 10% 股权；2021 年软银把波士顿动力 80% 控股权卖给现代时，整家公司估值约 11 亿美元。五年后接的是一家成立更晚、商业化更早期的公司，价格是当年的五倍多。

国内这头，小鹏机器人业务首轮融资超 9 亿美元，IDG 领投，腾讯与阿里巴巴以战略投资者进入，投后估值超 63 亿美元，刷新中国具身单轮私募纪录；何小鹏给的时间表是 IRON 年底进规模量产、月产能上千台，2027 年正式上市。灵初智能新一轮过亿美元，拓普集团、瑞丞基金、蓝思科技等产业资本出资，钱主要投向 Psi-W0 动作条件世界模型与数采厂。Generalist 的 2 亿美元由 8VC 领投，把 6 月那轮 4 亿加厚到 6 亿，估值 30 亿美元，金额出自两位知情人士，公司未确认。

a16z 另募 11 亿美元「机器时代」基金，投芯片、内存、互连、数据中心与机器人这条 AI 的物理地基。IT 桔子的口径是上半年国内具身融资 935 亿元，同比涨 5 倍。同赛段的估值排序已经拉开：Physical Intelligence 约 110 亿美元、Skild 140 亿美元、Generalist 30 亿美元，三家都还没有可比的收入规模披露。梅卡曼德港股招股完成，定价区间 95.30 至 101.70 港元，最高募 27.06 亿港元，9 月 1 日挂牌，是下周第一个可对照的公开市场定价。

中美韩同一周落笔，管的东西各不相同 · adjacent

道路交通安全法修订草案 8 月 25 日提请初次审议，自动驾驶单列专章，四条里最硬的一条是：自动驾驶系统运行期间的交通违法，由生产企业、进口企业接受处理。另加强制责任保险制度，以及不得虚假、夸大宣传自动驾驶功能。现行道交法 2004 年施行，此后三次修正都只动个别条款。违法处理主体从驾驶人挪到企业，直接改写国内自动驾驶公司的合规成本结构。

工信部这周出了两份东西。《国家人形机器人产业标准体系建设指南（2026 版）》征求意见，到 2028 年完成至少 100 项关键标准，意见征集到 9 月 23 日；文件自己点破了动因，国内外在研标准已超百项，术语、接口、测试评价口径不统一。另一份是「十五五」定位，智能机器人列入六大新兴支柱产业，具身智能列未来产业，类脑智能与世界模型进攻关名单。同一周发改委政策研究室副主任李超在例行发布会上说，各地要因地制宜、防止盲目跟风一哄而上，这个表态与近两周各地密集出台的产业规划形成温差。

美国那边是禁令性质的。FCC 公共安全与国土安全局的认定 7 月 28 日生效，把人形、四足、AMR 及其他轮式履带地面平台整体加进《安全可信通信网络法》涵盖清单，被列入即拿不到设备认证，等于禁止在美进口、营销或销售；要避开须在美制造并达到国产件成本门槛，2028 年 65%、2029 年 75%。Gavekal 8 月 10 日的报告给出的数字是执行器通常占人形硬件 BOM 的 40%–60%，电池、激光雷达和电机控制器也多数来自中国。前 FCC 官员 Peter Cowhey 对日经说，「问题是没有具体机制能从这里走到那里，把中国产品换成美国产品」，他把这叫作一种强行进口替代的不连贯政策。行业协会 A3 主席 Jeff Burnstein 的原话是，应对监管环境「目前是一天一变的事」。

韩国给的是钱。企划预算部计划到 2030 年投入 2.3 万亿韩元（约 16.6 亿美元），明年先安排 6000 亿；关键零部件国产化率从 45% 提到 80%，2027 年采购 250 台国产人形分发给高校与研究机构，到 2030 年累计 1080 台。攻关方向锁死在执行器、机器人手和传感器三项。科学技术信息通信部同期开会讨论 K-Moonshot 路线图草案，三年内定国家队平台，路线图下月定稿发布。三国点名的短板是同一组零部件。

Waymo 和小鹏同一天给出相反判断 · autonomy

「把辅助驾驶系统改进成完全自动驾驶，是一个虚假的山顶。」Waymo AI 基础负责人 Srikanth Thirumalai 周二发文列出 2 亿英里的十条教训，第一条说仅靠摄像头无法实现安全的大规模自动驾驶，第四条冲着把原始画面直接映射成方向盘指令的纯端到端网络去，「你没法用黑箱建立信任」，全文没提特斯拉一个字。Waymo 目前每周超 50 万次付费全无人行程，年底目标 100 万次；特斯拉上月确认，无监督 FSD 一年只跑了 38 万英里。

同一天下午，小鹏在物理 AI 分享日把第二代 VLA 命名为 Infini-VLA，记得前 30 秒、推演未来 6 秒，端到端响应提速 300%，端侧参数量提到旧版 3.5 倍，9 月面向 Ultra 及 Ultra SE 推送、G9L 首发。小鹏对这套东西的定义是基于统一技术底座打通 L2 到 L4，向上扩到 Robotaxi、向下蒸馏进算力较低的量产车。其 Robotaxi 已拿到广州市智能网联汽车远程测试资质，进入主驾无人路测，6 月员工内测以来两个月跑完超 2000 单。两家对同一条技术路径的结论正好相反，各自都还没有第三方可核的对照数据。

版图这周同时在扩。Waymo 把慕尼黑定为欧盟首站，未来几周先进场做分阶段路测，向公众开放定在 2027 年底，是它继伦敦、东京之后第三个海外城市。Zoox 在拉斯维加斯开始收费，成美国首款无方向盘 Robotaxi 商业运营，靠的是 NHTSA 7 月 30 日的两年临时豁免，每 12 个月最多 2500 辆、不得驶入限速超 45 英里/小时道路；现有车队约 100 辆，Waymo 约 4000 辆。LG Innotek 同周宣布为 Zoox 量产 500 万像素摄像头模组。另有滴滴 R2 亮相并在广州黄埔试运营、曹操出行签下阿布扎比 K2 计划年内落地首支海外车队、特斯拉在西迈阿密开跑无安全员服务、河内批准 24 个月试点、Gatik 拿下 2 亿美元 D 轮（已完成 8.5 万单全无人配送、合同收入超 6 亿美元）、Einride 要在五州上路 500 辆 Tesla Semi。

矿区那条线给出了一组不好看的对照。易控智驾在运行无人矿卡从去年同期超 1600 台涨到超 3100 台，服务矿山 38 座、单矿最大 566 台，营收却同比降 17.3% 至 5.49 亿元；毛利率从 1.7% 抬到 18.9%，亏损收窄到 1.89 亿元。收入下滑来自产品组合转向更轻资产的客户提供车队模式，该模式收入占比升到 65.6%。

百米 8.64 秒，训练场 300 次试出一个可用动作 · humanoid

天工的成绩这周刷了三次。开幕式 9.39 秒，复赛 8.86 秒，闭幕日大组决赛北京人形的天工 Ultra 把 100 米压到 8.64 秒，去年首届赛事最快还在 12 秒以上。智元首次参赛拿 46 枚奖牌、18 枚金牌，金牌榜奖牌榜双第一。机器人与人类不在同一套生理、技术与规则条件下比赛，成绩不能互换。

路透记者同周进了广西一处训练场：100 多台人形在生成训练数据，动作慢而笨拙，新手训练师约 300 次尝试才产出一个可用动作，熟练的 50 次出一个。优必选去年 10 月中标该地方政府 1800 万美元采购，为这个场地供货。灵巧手专项赛的口径也在变，8 个赛项覆盖粉末称量、镊子夹豆、线缆连接、工具装配，评的是会不会做活；智元子公司临界点用 510 克、16 自由度的量产机包揽全部 8 项奖牌，灵心巧手是全场唯一八项全自主参赛的队伍，电动工具装配决赛 5 分钟打入 18 颗螺丝、17 分领先第二名 8 分。临界点 CEO 乔天杰划了条线：钉钉固定、拆箱拆包这类带冲击载荷、要多步规划的工况，他们仍不得不切回遥操作。

财报侧的数字比赛场更能说明位置。优必选上半年人形销量 16123 台、同比增 268.3%，总营收 12.7 亿元翻倍，全尺寸具身人形收入 5.9 亿元、涨 1445%，毛利率 44.7%，经调整 EBITDA 仍为 -1.7 亿元；U1 系列全渠道订单破 1.3 万台，9 月 16 日启动首批交付。加速进化公布双足人形累计出货破 3000 台。珞石营收 4.15 亿元、同比增 136%，具身智能机器人收入 1.39 亿元占总营收 34%，经调整净利润 1840 万元。宇树 8 月 24 日再跌 10.31%，市值 2439 亿元，较首日盘中高点回撤 44.8%。

安全这一栏本周出了三件事。宇树 G1 EDU 曝出两条独立 root RCE 链（CVE-2026-76639、CVE-2026-76640），其中一条从 BLE 邻近起步，初始写入不需蓝牙配对，云端当时只校验请求方是有效宇树账号、不校验该账号是否拥有目标机器人；宇树 7 月已修补云端归属校验，但确切修复固件版本查不到，用户没有可对照的升级目标。襄阳科技馆 5 岁女童被表演机器人踢掉 4 颗牙，运营方合肥安达创展确认涉事机器人是宇树产品，本周与家属和解，赔偿细节不公开，该馆表演仍定期推出。艾媒咨询的数字是中国机器人租赁市场 2025 年约 10 亿元、2026 年预计破 100 亿元，一位游乐园运营者对《中国新闻周刊》说，「业务门槛确实比较低，只要买得起就能干」。

数据往外包走，零部件订单先于产能到位 · hardware

Figure 在 iOS 与 Android 上线 Index，付费向全球征集第一视角操作视频，已覆盖 108 个国家和地区、下载超 26.4 万次、上传视频超 1600 万条，公司称未来 12 个月在数据与算力上投入超 10 亿美元；此前走第三方数据供应商这条路，发现规模、多样性和质量都撑不住 Helix 的训练需求。穹彻智能的 Noe-0 走另一个极端，预训练和后训练都只用无本体数据，自采覆盖 50 多个城市、数十万小时，理由之一很实在：同一任务用遥操作完成通常要直接操作的 3 到 5 倍时间。简智机器人成立一年连做 7 轮，本轮由 Momenta 领投；SYNAPATH AI 天使轮近 1 亿元，称已积累数十万小时、3600 万余条数据。光轮智能杨海波在 WRC 上给的量级是客户数据需求已是去年的百倍千倍，从几百几千小时跃到十几万甚至上百万小时。EXL 用 3.10 亿美元收下数据服务商 iMerit，8 月 3 日交割完成。截至 6 月底全国建成启用的具身智能训练场超 70 家，在建或规划 46 家。

末端执行器这一周的订单数字集中曝光。绿的谐波谐波减速器产能已达 100 万台、年底力争 150 万台，国内市占率超 60%，订单能见度排到 2027 年三季度，人形相关占比四成以上，8 月 26 日董事会通过拟发 H 股赴港上市；上半年营收 3.49 亿元、增 38.64%。意优科技 2026 年在手关节订单突破 130 万套，而 2025 年全年出货量只有 9.5 万台。雷赛智能人形无框力矩电机在手订单超 100 万台，灵巧驱控同样过 100 万台、2025 年全年仅 12 万台，其总经理的原话是「现在最大的压力来自交付」。坤维科技六维力传感器年产能 6 万台、年底冲 12 万台。

规划值与落地之间的缝隙也在同一批披露里。上述年底产能与全年交付均为公开规划，尚未完成落地；绿的谐波自身定增扩产项目进度仅 8.39%，竣工时间延后两年。灵巧手价格带这周继续下探，月泉仿生推出万元级产品，曦诺未来臂手一体报价 12.8 万元，而微型行星滚柱丝杠仍是从万元级价格走到万只级一致性之间最硬的一道坎。工信部《人形机器人与具身智能标准体系（2026 版）》给灵巧手伺服关节划了 ≥10000 小时的寿命线，中科灵犀拿六安雷利电机车间跑满一年的零故障记录对标，智元报出临界点系列累计出货超 2 万台，两家给的都是自报数据，没有第三方口径可以交叉验证。

落地端本周还有几笔可跟踪的：Anthropic 发布硬件版 MCP「MHS」，面向任何带可编程接口的设备，目前只对少数机构开放 research preview，之后计划开源；Meta 把 Watney、Kinova、ABB 三家的机器放进 AI 数据中心测试换网线与重启服务器，一名未具名员工估算能顶某些岗位最多八成工作量，Meta 发言人的回应是「我们需要更多工人，不是更少」；Kinisi KR1 在英国一家车企试点装曲轴轴瓦，压装力 2000 到 8000 牛顿，装偏了摄像头看不出来、只有阻力变化能反映。

下周看点：梅卡曼德 9 月 1 日港股挂牌，是本轮工业视觉公司的第一个公开定价；小鹏 Infini-VLA 9 月推送；优必选 U1 9 月 16 日首批交付；工信部人形标准征求意见 9 月 23 日截止；韩国 K-Moonshot 路线图下月定稿；特斯拉 Semi 投产仪式定在 9 月 24 日。

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻