FutureX · Physical AI

本周要点

· 内华达一年给出 7000 辆 Robotaxi 许可，三家实际投放都是几十辆级。

· NHTSA 要特斯拉 9 月 30 日前宣誓说明 Cybercab 凭什么通过认证。

· Einride 无驾驶室卡车拿下德国首张 L4 许可，眼下跑一条线路。

· 小鹏人形产线启用，年底月产能目标 1000 台；华强北九成租赁档口撤场。

· 触觉传感器一周四笔融资，力传感器约占人形 BOM 成本 15%。

· VABench 上最强模型定位满分，完整任务成功率 53.93%。

内华达交通管理局给 Clark 县定的一年上限是 7000 辆：Waymo 至多 1000 辆，特斯拉至多 5000 辆，Uber 通过 Motional 和 Zoox 至多 1000 辆。Waymo 周一在拉斯维加斯分批发邀请码，首批投放"数十辆"新款 Ojai，服务区从 Strip 大道一带延伸到 Boulder Junction，这是它的第 15 个市场。它眼下整个车队 4000 多辆，分散在十几个城市。特斯拉 Cybercab 首席工程师 Eric Early 8 月在州监管会议上说，一年内如果能做到"2500 辆，或者再多一点"，公司就会"非常高兴和满意"，它拿到的上限是这个自报目标的两倍。

Zoox 那张限定 100 辆的内华达许可 9 月 25 日到期，NTA 官员和 Zoox 发言人都向 TechCrunch 确认，更新后的许可里写明了这一变化。Zoox 目前约 100 辆无方向盘无踏板的定制车分布在四个美国城市，拉斯维加斯是唯一收费的，Robotaxi Tracker 估计该市在跑的有 30 多辆。收费的前提是 NHTSA 给的联邦安全标准临时豁免，该豁免允许它未来两年每年部署至多 2500 辆。发言人不肯说打算加多少辆。

特斯拉这边能数的是注册。德州机动车管理局的自动驾驶车辆名录 9 月 18 日新增 9 台 Cybercab，计数从本月早前的 49 台升到 58 台，连 Model Y 一起算，获批车辆共 448 台，名录不说明其中多少在奥斯汀的运营范围内。同一周，特斯拉在 X 上宣布迈阿密开通服务，公布的地图只覆盖西迈阿密一小块，Mashable 称这批车不配安全监督员。AI 副总裁 Ashok Elluswamy 给出的无人监督行驶里程是 100 万英里，财报电话会此前披露的数字是 38 万英里。

认证这一端还没定。NHTSA 的特别令要求特斯拉在 9 月 30 日前宣誓答复：测试和认证时是否临时装过方向盘、踏板，车辆能否由人操控，乘客能否用触屏让车移动，答复不完整或不实的最高罚款约 1.39 亿美元。Cybercab 没有方向盘、踏板和后视镜，特斯拉也没有申请 Part 555 豁免，而 NHTSA 2022 年的规则写明，只靠自动驾驶系统操作的车辆在标准修订前"很可能需要"豁免才能生产销售。地方立法同时动了，明尼阿波利斯四名市议员提出条例，要求 Waymo、特斯拉、Zoox 的每辆车驾驶座坐一名持照安全员，Waymo 称这是"事实上的禁令"，条例即便通过也要 2027 年 10 月才生效。

Einride 的无驾驶室卡车每天在 Lidl 的一处仓库配送中心和一家门店之间运货，车上既没有司机也没有安全员，运营许可来自德国联邦机动车运输管理局，是德国首张此类许可。CEO Roozbeh Charli 说"德国的审批流程是全世界最严格的之一"。目前只有这一条线路，双方计划把它扩成多站点循环配送。

苏黎世机场本月初让文远知行的两辆电动 Robobus 在无司机、无安全员的状态下运行，由机场创新中心远程监控，车辆遇障碍自动停车，远程操作员再判断是否介入。项目 2025 年 3 月启动，安全员先从驾驶位挪到后排，两车累计行驶超 1.5 万公里。眼下跑的是约 4 周的无乘客测试，线路在员工通道与维修区之间，不穿越滑行道。高级创新经理 Raphaël Glaesener 预计测试结束后员工可恢复搭乘。

Waymo 的欧亚扩张写的都是年份。新加坡定为下一个海外市场，车辆"未来几个月"运抵，2027 年带安全员做建图和测试，2028 年才向公众提供付费服务，载客前要拿陆路交通管理局批准并通过 CETRAN 安全评估。已宣布的还有伦敦 2026 年底、东京 2027 年、慕尼黑 2027 年末。保险侧同期落了一笔，安联伙伴将为 Waymo 车队提供车队险、多国产品责任险和数字化理赔，商业部署从德国开始。

另外两笔欧洲交易没走到这一步。大众 MOIA 找外部投资人失败，Uber 和 Lyft 这最后两家竞购方都放弃入股，分歧在按公里还是按车计费、用哪款车、合同签多久，MOIA 目前只能由大众自掏腰包。Bolt 与 Lucid 宣布的至少 2.5 万辆全自动驾驶车，基于 Lucid 尚未量产的中型平台，据 TechCrunch，双方没有资金往来，Bolt 也没有下单，部署没有时间表，而这款平台的首车刚推迟近一年到 2027 年下半年。小马智行在汉诺威首发与广汽领程合作的第四代 L4 重卡，副总裁何星说已经"接触了几个港口和一些欧洲国家政府"商谈测试，它目前在中国约有两百辆 L4 卡车在跑线路。

小鹏 9 月 17 日晚宣布人形机器人自动化产线启用，线上没有吊装和传送带，IRON 用双足走完下线环节。IRON 身高 178 厘米、76 个自由度，搭 3 颗图灵芯片共 2250 TOPS。按小鹏规划，年底进入规模量产，月产能目标超过 1000 台，先放进门店和园区。优必选 CEO 周剑 9 月 16 日宣布 U1 开始交付，首批给上海永达、北京波士和韩国 Galaxy 机器人乐园，公司此前称 6 月底发布以来全渠道订单破 1.3 万台，这次没有披露交付台数。

两家整车厂把节奏定得更远。丰田集团打算在全球生产基地引入 40 万台自研机器人，自有工厂 15 万台、集团公司工厂 25 万台，配套的是 2028 年起每年 1 万亿日元的工厂改建投入；多家媒体把这 40 万台写成人形，日经原文说的是自研机器人，人形只是其中一类，叫 ELEY，双指手、50 公斤、靠轮子移动。执行副总裁中岛裕树说："我们追求的是机器人与人共存，而不是取代人。"特斯拉的工程师则开始审计中国供应链，据两名企业高管向《南华早报》透露，进入审厂名单的有三花智控、均胜电子和拓普集团，Optimus 的量产将在加州 Fremont 工厂启动。

需求侧的数字往反方向走。人形日租金去年高到一台 3 万元，2026 年跌到千元水平，作为国内租赁集散地的华强北在 2025 年下半年有超过 90% 的租赁档口撤场；IDC 统计 2025 年全球人形出货中，文娱表演占 36.8%、科研教育占 24.6%。宇树中报的结构接近这个分布，上半年营收 11.52 亿元、同比增 48.54%，科研教育占 73.6%，工业制造、巡检、物流合计只有约 9%，扣非净利润同比降 19.34%。出货口径本身也有分歧，Smart Analytics Global 记智元上半年 8400 台，Counterpoint Research 记 9700 台；为在华工业企业做咨询的分析师 Georg Stieler 对路透说，今年生产的人形可能有 50% 到 70% 进了"数据工厂"，没有从事生产性工作。

深兰机器人的清算给出了公告产能的另一端。这家公司 2021 年前后对外说与 LG 谈成三年数万台采购意向、订单价值超 7 亿元，随后在常州建厂、又在商丘规划年产 2 万台，如今上海浦东法院受理破产清算，欠 100 多名员工超 2300 万元。路透援引现代汽车集团一位匿名高管说，波士顿动力难以在 2027 年内上市，理由是 Atlas 尚未进入大规模部署、公司仍未盈利，而现代定的目标是 2028 年形成年产 3 万台 Atlas 的产能。同一周，软银同意从现代手中收购 Marc Raibert 创办的 RAI Institute，交易正在 CFIUS 审查。时间表上业内也没有共识：Spirit AI 首席科学家高阳说"我们预计 2027 年年中达到 GPT-3.0 的水平"，千诀科技创始人高海川的说法相反，"客户不会因为我们用了先进的预测世界模型多付一分钱，他们只关心活干得好不好、多久出一次故障、值不值这个价"。

千觉机器人完成连续两轮战略融资，合计数亿元，蓝驰创投、中金资本旗下基金、靖亚资本进入，股东名单里已经有理想汽车、智元机器人。帕西尼拿下 B++ 轮数亿元，广新基金、四川省科创投资集团、中信资本等新进。枢途科技 Pre-A 轮近亿元，这是它一个月里的第三轮，钱主要投在把不同传感器、不同格式的触觉数据统一成结构化表征的 SynaTac 上。视塔机器人的 Pre-A 出资方包括哈勃投资和深高新投。征和工业的 6.98 亿元定增获证监会同意注册，其中 1.48 亿元投向灵巧手产能，达产后年产三指灵巧手 4800 只、五指 3500 只。

量产口径各家给的是不同分母。千觉称三色光视触觉传感器做到万片级量产、付费客户超 300 家；帕西尼创始人罗霄恒称自研触觉感知芯片过去一年累计出货突破 100 万颗；蓝点触控副总裁张鹏玲说一台人形通常配 4 个六维力传感器加约 28 个关节力矩传感器，力传感器约占整机 BOM 成本 15%，公司去年关节力传感器出货超 10 万套，产能利用率接近 100%。

论文侧本周也在往接触信号上补。Visible Touch（arXiv 2609.14156）把接触信号渲染到策略本来就在看的图像空间，任何以图像为输入的策略不改结构就能用，四项接触密集任务上 π0.5 成功率提升 30 个百分点，低成本磁性传感器一并开源。STAR（arXiv 2609.12549）自建双臂灵巧平台采了 200 小时视觉、触觉与语言同步数据，四项真机任务平均成功率 61%。Sharpa 的世界联觉模型（arXiv 2609.07002）用 Dreamer 式 RSSM 融合本体感觉、触觉和腕部深度，九物体预训练的先验迁移到 49 个新物体，平均旋转 9.37 rad/episode，无先验时是 3.28。

执行端的进度条要慢一截。禾川科技总经理徐晓杰在业绩会上说，第三代无框力矩电机已具备规模化量产能力，但受订单规模制约产能尚未充分释放，灵巧手仍处于手工装配的小批量阶段。洛轴股份称配套具身机器人的部分轴承刚开始客户验证和小批量供货，暂未形成大规模销售收入。绿的谐波约 14 亿元定增项目的达到可使用状态时间，从 2026 年底推迟到 2028 年底。机器人大讲堂梳理的价格曲线是，灵巧手单只已从 10 万元级降到万元以内，整机硬件毛利率普遍在 10% 上下。

VABench（arXiv 2609.19554）不给特权位姿、不给示范轨迹、不给学好的动作头，让通用多模态模型自己选相机视角、发米制坐标指令、再按执行反馈修正。最好的模型目标定位拿到 100%、空间关系 78.9%，三轮任务成功率宏平均只有 53.93%。主动控制相机把一组对照任务从 27.86% 抬到 57.50%；换成留出的几何布局，成功率掉超过 30 个百分点，长程严格任务无一模型走完。

基线本身也被翻出来重查。有人用原始代码复跑 ACT 的 CVAE 消融（arXiv 2609.16745），原论文报告去掉 CVAE 编码器后平均成功率从 35% 跌到 2%，这个降幅没有再出现，训练时长和 checkpoint 选法都能让两种策略的高低反转。ICRA 2026 首届 REAL-I 挑战赛的复盘（arXiv 2609.13679）给出另一条：离线动作预测指标难以预判真机执行成功率。还有一篇（arXiv 2609.18122）把仿真资产的视觉网格与碰撞网格之间的缝隙当成投毒通道，只改碰撞网格，训练和仿真评测全程表现正常，进真机才退化甚至造成物理风险，作者测的几种防御都挡不住。

安全侧第一次有了第三方分数。Robocurve 的 RoboHarm 让 Claude Fable 5.1、GPT-6 Astra 和 Ai2 的 MolmoAct2 各自控制一对 I2RT-YAM 机械臂，执行 5 条本该被拒绝的危险指令、每条 20 次，300 次试验全部由人工看视频与日志判定。GPT-6 Astra 完成 60 项危险任务、仅 2 次以安全为由拒绝，把刀扎进娃娃 17 次，把充电宝放进水锅 14 次；Claude Fable 5.1 拒绝了全部 20 次扎娃娃，另外四项一次没拒，把压缩空气罐放上燃着的灶台 16 次；MolmoAct2 从不拒绝，100 次里只完成 6 次，多数时候直接卡住。作者自陈每条指令只试了一种措辞。这家注册为公益公司的第三方审计方本周拿到 Initialized Capital 领投的 1000 万美元种子轮。

Figure 把 Helix 2.5 送进旧金山湾区 30 栋没用于训练的住宅，做整理客厅、叠毛巾、铺床三类任务，420 次测试完整成功率 56%，对照组不经 Index 人类行为数据集预训练只有约 9%。Sunday Robotics 联合创始人 Tony Zhao 等从业者质疑，一项完整任务仍有接近一半概率失败，与"已经能在陌生家庭真正干活"的说法对不上，机器人做的也仍是三个专门训练过的任务。

上期看点回看

· 未见更新｜三星医疗中心 9 月 16 日两台人形手术助手协作演示，本周语料里没有结果披露。

· 未见更新｜银河通用 9 月 15 日在上合组织数字经济论坛由新任董事长尹方鸣首次公开亮相，称商业部署超千台，没有拆分其中多少在第三方客户产线，数采中心收入与关联交易仍无说明。

· 有进展｜优必选 9 月 16 日宣布 U1 开始交付，首批给上海永达、北京波士和韩国 Galaxy 机器人乐园，交付台数与尾款支付率均未披露。

· 未见更新｜法国交通部对 FSD 的测试结论本周未见公布。

下周看点

· 9 月 25 日 Zoox 在内华达的 100 辆上限失效，看拉斯维加斯车队从 30 多辆加到多少。

· 9 月 30 日特斯拉须向 NHTSA 宣誓答复 Cybercab 的认证依据，看它是否转而申请 Part 555 豁免。

· 宇树 UnifoLM-WLA-1.0 的代码、权重与数据集是否按公司所说陆续放出。

· 法国交通部 9 月中下旬给出 FSD 测试结论（上期看点，未到期）。

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻