FutureX · Physical AI

本周要点

· 内华达一年给出 7000 辆 Robotaxi 许可，三家实际投放都是几十辆级。

· NHTSA 要特斯拉 9 月 30 日前宣誓说明 Cybercab 凭什么通过认证。

· Einride 无驾驶室卡车拿下德国首张 L4 许可，眼下跑一条线路。

· 小鹏人形产线启用，年底月产能目标 1000 台；华强北九成租赁档口撤场。

· 触觉传感器一周四笔融资，力传感器约占人形 BOM 成本 15%。

· VABench 上最强模型定位满分，完整任务成功率 53.93%。

内华达交通管理局把 Clark 县一年能用的许可上限定在了 7000 辆，其中 Waymo 最多能用 1000 辆，特斯拉的额度是 5000 辆，而 Uber 靠 Motional 和 Zoox 两家凑到 1000 辆。Waymo 周一开始在拉斯维加斯分批发邀请码，新款 Ojai 先投放"数十辆"，服务范围也从 Strip 大道一带扩展到了 Boulder Junction，这已经是它开辟的第 15 个市场。放眼整个车队，Waymo 目前有 4000 多辆车散布在十几个城市里跑。特斯拉这边，Cybercab 首席工程师 Eric Early 8 月在州监管会议上表示，只要一年内能达到"2500 辆，或者再多一点"，公司就已经"非常高兴和满意"了——可他们实际拿到的许可上限，是这个自报目标的整整两倍。

Zoox 手里那张限定 100 辆的内华达许可将在 9 月 25 日到期，NTA 官员和 Zoox 发言人都向 TechCrunch 确认了这一点，更新后的许可文件里也写明了这项变化。Zoox 现在大约有 100 辆没有方向盘、没有踏板的定制车，分布在美国四个城市，拉斯维加斯是唯一收费运营的地方，Robotaxi Tracker 估计当地在跑的车有 30 多辆。之所以能收费,前提是拿到了 NHTSA 给的联邦安全标准临时豁免,这项豁免让它未来两年里每年最多可以部署 2500 辆。至于打算往上加多少,发言人没有透露。

能拿出来数的特斯拉数据是注册量。德州机动车管理局的自动驾驶车辆名录在 9 月 18 日新增了 9 台 Cybercab，把计数从本月早些时候的 49 台推到了 58 台，如果连 Model Y 也一起算进去，获批车辆总数达到 448 台，只是名录并没有说明这里面有多少车实际跑在奥斯汀的运营范围内。同一周，特斯拉在 X 上宣布迈阿密开通服务，可它公布的地图只覆盖西迈阿密的一小块区域，Mashable 提到这批车并不配备安全监督员。AI 副总裁 Ashok Elluswamy 说出的无人监督行驶里程是 100 万英里，但财报电话会此前披露的数字其实是 38 万英里。

认证这件事至今没有定论。NHTSA 发出的特别令要求特斯拉在 9 月 30 日之前宣誓答复几个问题：测试和认证期间是否临时装过方向盘和踏板、车辆能不能由人操控、乘客能否靠触屏让车动起来，如果答复不完整或者不属实，最高可能被罚约 1.39 亿美元。问题在于，Cybercab 本身没有方向盘、踏板和后视镜，特斯拉也没有为此申请 Part 555 豁免，而 NHTSA 在 2022 年定下的规则写得很清楚，完全靠自动驾驶系统操作的车辆在标准修订之前"很可能需要"这项豁免才能生产和销售。地方立法这边也有动作，明尼阿波利斯有四名市议员提出条例，要求 Waymo、特斯拉、Zoox 的每辆车都在驾驶座上坐一名持照安全员，Waymo 把这称作"事实上的禁令"，而且就算条例通过，也要等到 2027 年 10 月才会生效。

Einride 那辆没有驾驶室的卡车，每天在 Lidl 的一处仓库配送中心和一家门店之间往返送货，车里既没有司机也没有安全员，运营许可由德国联邦机动车运输管理局颁发，是德国第一张这类许可。CEO Roozbeh Charli 说"德国的审批流程是全世界最严格的之一"。目前跑的还只是这一条线路，双方打算接下来把它扩展成多站点循环配送。

苏黎世机场本月初让文远知行的两辆电动 Robobus 在既没司机也没安全员的情况下运行，由机场创新中心远程盯着，一旦遇到障碍车辆会自动停下，之后再由远程操作员判断要不要介入。这个项目从 2025 年 3 月启动，安全员一开始只是从驾驶位挪到了后排,两辆车累计已经跑了超过 1.5 万公里。眼下进行的是大约 4 周的无乘客测试,线路设在员工通道与维修区之间,不会穿越滑行道。高级创新经理 Raphaël Glaesener 预计测试结束后员工就能重新搭乘。

Waymo 在欧洲和亚洲的扩张计划,每一步都对应着具体的年份。新加坡被定为下一个海外市场,车辆会在"未来几个月"运抵当地,2027 年先由安全员带着做建图和测试,要到 2028 年才会向公众提供付费服务,而且载客之前还得拿到陆路交通管理局的批准,并通过 CETRAN 的安全评估。已经宣布的还有伦敦(2026 年底)、东京(2027 年)、慕尼黑(2027 年末)。保险这块同期也有进展,安联伙伴将为 Waymo 车队提供车队险、多国产品责任险和数字化理赔服务,商业部署会先从德国开始。

另外两笔欧洲交易还没走到这一步。大众旗下 MOIA 找外部投资人的尝试失败了，Uber 和 Lyft 这最后两家潜在竞购方都放弃了入股，分歧点在于该按公里计费还是按车计费、用哪款车型、合同要签多久，MOIA 现在只能靠大众自己掏钱撑着。Bolt 与 Lucid 宣布的那笔至少 2.5 万辆全自动驾驶车合作，基础是 Lucid 尚未量产的中型平台，据 TechCrunch 报道，双方之间没有资金往来，Bolt 也还没有正式下单，部署时间表也没有定，而这款平台的首款车型刚刚被推迟了将近一年，要到 2027 年下半年才会出来。小马智行在汉诺威首次展示了与广汽领程合作的第四代 L4 重卡，副总裁何星表示已经"接触了几个港口和一些欧洲国家政府"在商谈测试，目前小马智行在中国大约有两百辆 L4 卡车在跑线路。

小鹏在 9 月 17 日晚宣布人形机器人自动化产线启用，产线上看不到吊装设备也没有传送带，IRON 是靠自己的双足走完下线环节的。这款机器人身高 178 厘米，有 76 个自由度，搭载了 3 颗图灵晶片，算力合计 2250 TOPS。按小鹏的规划，年底会进入规模量产，月产能目标要超过 1000 台，先投放到门店和园区里去。优必选 CEO 周剑在 9 月 16 日宣布 U1 开始交付，首批分别交给上海永达、北京波士和韩国 Galaxy 机器人乐园，公司此前称从 6 月底发布至今，全渠道订单已经突破 1.3 万台，不过这次并没有透露具体交付了多少台。

两家整车厂把节奏定得更长远。丰田集团计划在全球生产基地引入40 万台自研机器人，其中自有工厂用 15 万台、集团公司工厂用 25 万台，配套的是从 2028 年起每年投入 1 万亿日元用于工厂改建；不少媒体把这 40 万台直接写成了人形机器人,但日经原文说的其实是自研机器人,人形只是其中一类,叫 ELEY,是双指手,重 50 公斤,靠轮子移动。执行副总裁中岛裕树的说法是:"我们追求的是机器人与人共存,而不是取代人。"特斯拉那边则是工程师开始审计中国供应链,据两名企业高管向《南华早报》透露,进入审厂名单的有三花智控、均胜电子和拓普集团,Optimus 的量产会在加州 Fremont 工厂启动。

需求侧的数字却在往反方向走。人形机器人的日租金去年一度高到每台 3 万元,到 2026 年已经跌到千元水平,作为国内租赁集散地的华强北,在 2025 年下半年超过 90% 的租赁档口已经撤场;IDC 统计显示,2025 年全球人形出货中,文娱表演占了 36.8%,科研教育占 24.6%。宇树的中报结构和这个分布很接近,上半年营收 11.52 亿元,同比增长 48.54%,科研教育占了 73.6%,工业制造、巡检、物流三项加起来只占约 9%,扣非净利润反而同比下降了 19.34%。就连出货统计口径本身也有分歧,Smart Analytics Global 记录智元上半年出货 8400 台,Counterpoint Research 记录的是 9700 台;为在华工业企业做咨询的分析师 Georg Stieler 对路透表示,今年生产的人形机器人里,可能有 50% 到 70% 最终进了"数据工厂",并没有真正从事生产性工作。

深兰机器人的清算案例,则把公告产能的另一端摆了出来。这家公司 2021 年前后曾对外宣称与 LG 谈成三年数万台的采购意向,订单价值超过 7 亿元,之后又在常州建厂,还在商丘规划了年产 2 万台的产能,如今上海浦东法院已经受理其破产清算申请,拖欠 100 多名员工超过 2300 万元薪资。路透援引现代汽车集团一位匿名高管的说法称,波士顿动力很难在 2027 年内上市,原因是 Atlas 尚未进入大规模部署、公司也仍未盈利,而现代自己定的目标是到 2028 年形成年产 3 万台 Atlas 的产能。同一周,软银同意从现代手中收购由 Marc Raibert 创办的 RAI Institute,这笔交易正在接受 CFIUS 审查。至于时间表,业内也没能达成共识:Spirit AI 首席科学家高阳说"我们预计 2027 年年中达到 GPT-3.0 的水平",而千诀科技创始人高海川的看法正好相反,他说"客户不会因为我们用了先进的预测世界模型多付一分钱,他们只关心活干得好不好、多久出一次故障、值不值这个价"。

千觉机器人接连完成了两轮战略融资，合计数亿元，蓝驰创投、中金资本旗下资本、靖亚资本都参与进来了，而股东名单里此前已经有理想汽车、智元机器人。帕西尼这边拿下了 B++ 轮数亿元融资，新进的有广新资本、四川省科创投资集团、中信资本等。枢途科技的 Pre-A 轮融资近亿元，这已经是它一个月里的第三轮融资，资金主要投向 SynaTac——一套把不同传感器、不同格式的触觉数据统一成结构化表征的系统。视塔机器人的 Pre-A 轮出资方包括哈勃投资和深高新投。征和工业那笔 6.98 亿元的定增已获证监会同意注册，其中 1.48 亿元会投向灵巧手产能，达产后能实现年产三指灵巧手 4800 只、五指灵巧手 3500 只。

各家说到量产,给出的分母也不一样。千觉表示自己的三色光视触觉传感器已经做到了万片级量产,付费客户超过 300 家;帕西尼创始人罗霄恒称,自研的触觉感知晶片过去一年累计出货已经突破 100 万颗;蓝点触控副总裁张鹏玲介绍说,一台人形机器人通常要配 4 个六维力传感器,再加上大约 28 个关节力矩传感器,力传感器差不多要占到整机 BOM 成本的 15%,公司去年关节力传感器出货超过了 10 万套,产能利用率接近 100%。

论文这边,本周也有几篇在往接触信号方向补课。Visible Touch(arXiv 2609.14156)的做法是把接触信号渲染进策略原本就在观察的图像空间里,这样一来,任何以图像为输入的策略都不用改结构就能直接用上,在四项接触密集任务里,π0.5 的成功率提升了 30 个百分点,团队还一并开源了低成本磁性传感器。STAR(arXiv 2609.12549)自己搭建了双臂灵巧平台,采集了 200 小时的视觉、触觉与语言同步数据,在四项真机任务上平均成功率达到 61%。Sharpa 的世界联觉模型(arXiv 2609.07002)采用 Dreamer 式 RSSM 把本体感觉、触觉和腕部深度融合起来,用九个物体预训练出的先验迁移到 49 个新物体上后,平均旋转达到 9.37 rad/episode,而没有先验的情况下只有 3.28。

相比之下，执行端的进度要慢上一截。禾川科技总经理徐晓杰在业绩会上说，第三代无框力矩电机已经具备规模化量产能力，只是受订单规模制约，产能还没能充分释放，灵巧手仍处在手工装配的小批量阶段。洛轴股份表示，配套具身机器人的部分轴承才刚开始进入客户验证和小批量供货阶段，还没形成大规模销售收入。绿的谐波约 14 亿元的定增项目，达到可使用状态的时间从原定 2026 年底推迟到了 2028 年底。机器人大讲堂梳理出的价格曲线显示，灵巧手单只价格已经从 10 万元级降到了万元以内，整机硬件毛利率普遍维持在 10% 上下。

VABench(arXiv 2609.19554)不给特权位姿,不给示范轨迹,也不给学好的动作头,而是让通用多模态模型自己选相机视角、自己发出米制坐标指令、再根据执行反馈自行修正。表现最好的模型在目标定位上拿到了 100%,空间关系任务是 78.9%,但三轮任务成功率的宏平均只有 53.93%。让模型主动控制相机之后,一组对照任务的成功率从 27.86% 抬高到了 57.50%;可一旦换成留出的几何布局,成功率就会掉超过 30 个百分点,长程严格任务里更是没有一个模型能走完全程。

连基线本身也被重新翻出来查了一遍。有人用原始代码复跑了 ACT 的 CVAE 消融实验(arXiv 2609.16745),原论文报告说去掉 CVAE 编码器后平均成功率会从 35% 跌到 2%,可这次复跑并没有再现这个降幅,而且训练时长和 checkpoint 的选法就能让两种策略的高低次序反转过来。ICRA 2026 首届 REAL-I 挑战赛的复盘报告(arXiv 2609.13679)给出了另一条结论:离线的动作预测指标很难用来预判真机执行的成功率。还有一篇论文(arXiv 2609.18122)发现,仿真资产里视觉网格和碰撞网格之间的缝隙可以被当成投毒通道——只改碰撞网格,训练和仿真评测阶段都表现正常,直到进了真机才开始退化,甚至造成物理风险,作者测试过的几种防御手段都没能挡住这个问题。

安全这一块,第一次有了第三方给出的分数。Robocurve 旗下的 RoboHarm 让 Claude Fable 5.1、GPT-6 Astra 和 Ai2 的 MolmoAct2 各自控制一对 I2RT-YAM 机械臂,去执行 5 条本该被拒绝的危险指令,每条测 20 次,300 次试验全部由人工看视频和日志来判定结果。GPT-6 Astra 完成了 60 项危险任务,只有 2 次以安全为由拒绝执行,它把刀扎进娃娃 17 次,把充电宝放进正在煮的锅里 14 次;相比之下,Claude Fable 5.1 把扎娃娃这一项的 20 次全部拒绝了,但另外四项一次也没拒绝,曾经 16 次把压缩空气罐放到了燃着的灶台上;MolmoAct2 则从来不拒绝,100 次试验里只完成了 6 次,大多数时候直接卡住不动。作者自己也承认,每条指令只测试了一种表述方式。这家注册为公益公司的第三方审计机构,本周刚拿到 Initialized Capital 领投的 1000 万美元种子轮融资。

Figure 把 Helix 2.5 送进了旧金山湾区 30 栋没有用于训练过的住宅里，让它去完成整理客厅、叠毛巾、铺床这三类任务，420 次测试下来，完整成功率是 56%，而没经过 Index 人类行为数据集预训练的对照组只有约 9%。Sunday Robotics 联合创始人 Tony Zhao 等业内人士对此提出质疑，认为一项完整任务仍有接近一半的失败概率，这和"已经能在陌生家庭真正干活"这种说法对不上，而且机器人做的其实也还是三个经过专门训练的固定任务。

上期看点回看

· 未见更新｜三星医疗中心 9 月 16 日两台人形手术助手协作演示，本周语料里没有结果披露。

· 未见更新｜银河通用 9 月 15 日在上合组织数字经济论坛由新任董事长尹方鸣首次公开亮相，称商业部署超千台，没有拆分其中多少在第三方客户产线，数采中心收入与关联交易仍无说明。

· 有进展｜优必选 9 月 16 日宣布 U1 开始交付，首批给上海永达、北京波士和韩国 Galaxy 机器人乐园，交付台数与尾款支付率均未披露。

· 未见更新｜法国交通部对 FSD 的测试结论本周未见公布。

下周看点

· 9 月 25 日 Zoox 在内华达的 100 辆上限失效，看拉斯维加斯车队从 30 多辆加到多少。

· 9 月 30 日特斯拉须向 NHTSA 宣誓答复 Cybercab 的认证依据，看它是否转而申请 Part 555 豁免。

· 宇树 UnifoLM-WLA-1.0 的代码、权重与数据集是否按公司所说陆续放出。

· 法国交通部 9 月中下旬给出 FSD 测试结论（上期看点，未到期）。

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素材来源多方媒体/网络新闻