FutureX · Physical AI

本周要点

· 人形 IPO 门槛收紧传闻出现后，宇树首次跌破 500 元，9 月 11 日收 477 元。

· 优必选 921 台全尺寸人形撑起近半收入，第三方出货口径约 700 台。

· 邵天兰点名数采中心关联收入，银河通用先称不打口水战，后报案。

· 宇树 64 项任务的基座模型，代码、权重、数据仍显示 Coming soon。

· Zoox 工厂年产能过万台，联邦豁免只许一年放 2500 辆。

· FCC 禁令按生产地划线，人形与四足都在覆盖范围内。

9 月 9 日，The Information 报道证监会已向部分投行做非正式窗口指导。人形机器人企业要证明有经常性收入、亏损正在收窄，或者有真实创新，才可能进入审批考虑。路透转述时注明无法证实，证监会未回应。宇树次日盘中跌到 498.7 元，上市以来首次破 500 元。9 月 11 日收 477 元，市值 1929.78 亿元，比上期记下的上市第 11 个交易日 2208.5 亿元又少了近 280 亿元。

澎湃统计的 7 家机器人上市公司半年报里，只有宇树归母净利为正，金额 2.74 亿元。它的扣非净利 2.44 亿元，同比降 19.34%。优必选营收 12.69 亿元，亏损同比收窄。符合公司「全尺寸」标准的人形卖出 921 台，收入 5.90 亿元，占总营收 46.5%。Smart Analytics Global 给出的优必选上半年人形出货约 700 台。8 月 30 日周报要点里的 16123 台是人形总销量，拆开看全尺寸只占 921 台。

自变量 8 月被曝已向港交所秘密递表，估值 200 亿元，至今没有规模化量产和销售收入。Agility 的 S-4 显示 2025 年营收 180 万美元，经营亏损 1.4 亿美元。合并对它的估值是 25 亿美元，约合年收入 1400 倍。另有已签的 Digit v5 多年期合同超 3 亿美元，还没有对应的交付记录。

Skild AI 向彭博披露年化收入 1 亿美元。这个数是按近期收入折算的 run rate，它的机器人基础模型用在 60 多家公司的数百台机器人上。客户名单没有公布。

9 月 10 日，梅卡曼德创始人兼 CEO 邵天兰在朋友圈发文，称很多具身企业借数采中心，以及与地方政府、投资方、供应商之间的关联交易，制造虚假、不可持续的收入，「不合法、不道德，而且不聪明」。他在评论区点名银河通用。银河通用当晚回应「不参与无谓的口水战」，没有接数采与关联交易的具体指控。9 月 12 日它再发声明，称网传关于公司及管理团队的内容不实，已向公安机关报案。

邵天兰描述的做法分三步。具身公司与地方政府合资设数采公司，由这家公司出钱买本体，产出的数据再由具身公司回购。灵御智能 CEO 金戈给过单价：本体约 15 万元一台，数据回购 120 至 150 元一小时，100 台规模的中心每天产出 400 小时，一台机器人约一年回本。

京东计划两年内采集超 1000 万小时真实场景视频，首批数据已对外开放。申万宏源 6 月的报告估计，今年初全球可用的高质量具身交互数据约 50 万小时。红杉据报领投 Mecka AI，估值约 5 亿美元。这家公司付钱请人戴传感器拍日常任务，再把第一视角数据卖给机器人公司。

北京首个人形机器人数据训练中心 8 月底被曝停运，离 2025 年 3 月在首钢园揭牌不到一年半，停运前部署过 100 多台机器人。合作方睿尔曼的解释是，数采正从实验室遥操转向真实工作场景的远程遥操。邵天兰还说「二级市场不是『风险投资』市场，不应该一级化」。梅卡曼德 9 月 1 日以 101.70 港元上市，首日破发，9 月 11 日收 95 港元。

智元 GE-Act 2.0（arXiv 2609.05588）的生成与动作组件都从随机初始化开始训练，只用操作数据。联合训练数据从 300 小时扩到 3 万小时后，100 项任务的零样本平均成功率从 17.1% 升到 44.1%。评测不做逐任务微调，场景与物体实例都不在训练集里。OpenWAM（arXiv 2609.07398）用约 6400 小时第一视角人类与机器人数据预训练，权重和数据配方一起放出。

生数 Motus2（arXiv 2608.30237）把价值评估并进世界模型，五项真机灵巧操作平均成功率 84%。它把增量逐层列了出来。放置手机与多指操作两项上，基础策略 65%，加基于模型的强化学习到 72.5%，再叠推理时规划到 75%。

宇树 9 月 10 日公开 60 亿参数的 UnifoLM-WLA-1.0，用约 2500 小时真机数据训练，一套权重覆盖 64 项任务。项目主页的 Code、Models、Datasets 三栏仍是 Coming soon。9 月 7 日它放出世界模型驱动的全自主格斗，公开的也只有视频。Scalabot 的 HERON-World Model 按 WorldArena 1.0 开源方案离线自评，得分 75.80。智象未来称登顶 RoboColiseum 扰动适应子榜。这两项成绩都出自厂商自述。

数据从哪来，做法并不一致。HERON 整层去掉通用互联网视频，理由是接触密集的内容太少。HuRo（arXiv 2609.10706）把人类视频改造成约 63 万条机器人对齐的 episode，预训练规模扩大后，四项真机任务完成率从 51.5% 升到 80.3%。外滩大会上，大晓机器人董事长王晓刚认为最大卡点是数据：「如果始终需要针对新的任务重新训练，就没有办法实现规模化推广。」至简动力 CEO 贾鹏的看法不同。他认为卡在 GPU 算力，许多工厂不能联网，端侧算力不够直接限制模型。

7 月 31 日，NHTSA 给 Zoox 批出 Part 555 豁免，数量上限是任意 12 个月内 2500 辆。它在海沃德的工厂额定年产能超过 10000 台。Zoox 在旧金山约有 100 辆车，目前只能免费载客。它已递交加州 DMV 部署许可申请，CPUC 的许可名单上还没有它。传播与市场副总裁 Carly Wyatt 说「这是个要几个月的流程」。

特斯拉没有申请豁免，选的是自证合规。NHTSA 9 月 3 日开立审计 AQ26002，覆盖约 1000 台 Cybercab，查自证依据的技术数据和流程。局长 Jonathan Morrison 说：「作为联邦监管者，我们需要确保所有法律得到遵守。」纽约街头拍到的 Cybercab 装着方向盘。特斯拉确认这批车在测监督式系统，还没向纽约州 DMV 申请测试许可。

小马智行在 9 月 7 日至 9 日的多哈 AEMOB 论坛上开放全无人体验，这是多哈第一次有车内无安全员的乘车。9 月 10 日，它和 Verne 在萨格勒布启动欧洲首例全无人载客测试，路线 22 公里。文远知行、Uber 与 AVOMO 拿到西班牙交通总局依据 ES-AV 框架发出的首张 L4 乘用车运营牌照。小马说 2026 年底全球车队要超过 3500 辆，这仍是计划。

9 月 7 日，最高法发布涉 AI 纠纷审理意见 24 条。车企和销售方对自动化等级、智能程度做虚假或引人误解的宣传并造成损害的，消费者可以请求其承担民事责任。《意见》点明，当前案件集中在辅助驾驶致损。9 月 10 日，理想开始向已交付的 AD Max 车型推送蒸馏后的马赫 VLA 2.0，覆盖近百万台 Orin 与 Thor 平台存量车。次日九部门印发「十五五」规划，把具备自动驾驶功能的汽车规模应用定在 2030 年。

7 月 28 日，FCC 把境外生产的先进机器人设备加入 Covered List。新机型拿不到设备认证，也就不能进口、营销和在美销售。IFR 本周给会员发了说明，把范围讲清楚了。能脱离操作员移动、带传感器和联网能力的地面机器人都算在内，包括服务机器人、AMR、人形、四足和部分消费机器人。关节型、SCARA、直角坐标和并联工业机器人被排除。

判定只看生产地，与厂商国籍无关。总部在美国的公司，产品在境外制造也可能被覆盖。已获授权的产品可以继续卖，软件和固件更新不受影响。

马萨诸塞州的自主叉车厂商 Vecna Robotics 本周完成 3100 万美元 D 轮，公司把融资时点直接挂在禁令之后的采购转向上。科技行业协会 ITI 要求 FCC 收窄口径，政策与总法律顾问 John Miller 说：「技术不应该仅仅因为在美国境外制造就被当成天生有风险。」

上期看点回看

· 待到期｜法国 FSD 测试结论定在 9 月中下旬给出，法国交通部 9 月初才开始用两辆车测试。

· 待到期｜欧盟对 FSD 的批准投票排在法国结论之后，预计在 10 月或 12 月初。

· 未见更新｜NHTSA 对 Cybercab 认证问询的第一轮回应还没有消息。审计编号为 AQ26002，覆盖约 1000 台车，NHTSA 没有公布回复期限。

· 待到期｜优必选 U1 首批交付的实际台数要到 9 月 16 日交付开始后才能看到，目前预订为 13361 台。

· 待到期｜U1 尾款支付率同样要等 9 月 16 日交付之后才有依据。

下周看点

· 三星医疗中心 9 月 16 日演示两台人形手术助手协作，看机器人握持器械能否完成切开、分离和缝合。

· 银河通用报案之后，是否就数采中心收入和关联交易给出具体说明。

· 优必选 U1 首批交付 9 月 16 日：实际台数与尾款支付率（上期看点，未到期）。

· 法国交通部 9 月中下旬给出 FSD 测试结论（上期看点，未到期）。

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