FutureX · Physical AI

本周要点

· 人形 IPO 门槛收紧传闻出现后，宇树首次跌破 500 元，9 月 11 日收 477 元。

· 优必选 921 台全尺寸人形撑起近半收入，第三方出货口径约 700 台。

· 邵天兰点名数采中心关联收入，银河通用先称不打口水战，后报案。

· 宇树 64 项任务的基座模型，代码、权重、数据仍显示 Coming soon。

· Zoox 工厂年产能过万台，联邦豁免只许一年放 2500 辆。

· FCC 禁令按生产地划线，人形与四足都在覆盖范围内。

The Information 在 9 月 9 日报道说，证监会已经找部分投行做了非正式的窗口指导，意思是人形机器人企业想进入审批考虑，得先证明自己有经常性收入、亏损在收窄，或者确实拿得出真创新。路透在转述这条消息时特别注明自己没法证实，证监会那边也没回应。消息出来后，宇树股价第二天盘中就跌到了 498.7 元，这是它上市以来头一回跌破 500 元；到 9 月 11 日收盘价是 477 元，市值算下来 1929.78 亿元，跟上期记录的上市第 11 个交易日的 2208.5 亿元相比，又蒸发了将近 280 亿元。

澎湃把 7 家已上市机器人公司的半年报摆在一起看，发现归母净利润为正的只有宇树一家，赚了 2.74 亿元，不过它的扣非净利只有 2.44 亿元，同比还降了 19.34%。优必选那边营收是 12.69 亿元，亏损同比在收窄。按公司自己划定的「全尺寸」标准，卖出去的人形机器人是 921 台，带来 5.90 亿元收入，占了总营收的 46.5%。而 Smart Analytics Global 给出的优必选上半年人形出货数字大约是 700 台。要注意 8 月 30 日周报要点里提到的 16123 台，其实是人形机器人的总销量，拆开来看全尺寸机型只占其中的 921 台。

自变量今年 8 月被曝出已经秘密向港交所递表，估值定在 200 亿元，但到现在都没有规模化量产，也没有像样的销售收入。Agility 的 S-4 文件披露，它 2025 年的营收才 180 万美元，经营亏损却高达 1.4 亿美元。合并交易给它的估值是 25 亿美元，算下来差不多是年收入的 1400 倍。另外它手上还有一份已经签好的 Digit v5 多年期合同，金额超过 3 亿美元，但对应的交付记录目前还看不到。

Skild AI 向彭博透露，自己的年化收入达到了 1 亿美元。这个数字是把近期收入按 run rate 折算出来的，它的机器人基础模型目前被 60 多家公司用在数百台机器人上，具体是哪些客户，公司没有公布。

梅卡曼德创始人兼 CEO 邵天兰 9 月 10 日在朋友圈发了条动态，说很多具身企业在借助数采中心，以及跟地方政府、投资方、供应商之间做关联交易，来制造虚假、不可持续的收入，他直言这「不合法、不道德，而且不聪明」。评论区里他点了银河通用的名。银河通用当晚回应说自己「不参与无谓的口水战」，但没有正面接住数采与关联交易这两条具体指控。到 9 月 12 日，它又发了一份声明，说网上流传的关于公司及管理团队的内容并不属实，已经向公安机关报案。

邵天兰描述的操作手法可以拆成三步走：具身公司先跟地方政府合资成立一家数采公司，让这家公司出钱去买机器人本体；本体产出的数据，再由具身公司自己花钱买回来。灵御智能 CEO 金戈给出过具体价格：一台本体大概 15 万元，数据回购的价格是 120 至 150 元一小时，一个 100 台规模的中心每天能产出 400 小时数据，这样算下来一台机器人差不多一年就能回本。

京东这边的计划是两年内采集超过 1000 万小时的真实场景视频，第一批数据已经对外开放了。申万宏源在 6 月的报告里估算，今年初全球能用的高质量具身交互数据大约只有 50 万小时。据报道，红杉领投了 Mecka AI，估值约 5 亿美元，这家公司的做法是花钱请人戴上传感器去拍日常任务，再把拍到的第一视角数据卖给机器人公司。

北京第一个人形机器人数据训练中心，在 8 月底被曝已经停运，距离它 2025 年 3 月在首钢园揭牌还不到一年半，停运前这里部署过 100 多台机器人。合作方睿尔曼给出的解释是，数采工作正在从实验室里的遥操作，转向真实工作场景中的远程遥操作。邵天兰还说了一句，「二级市场不是『风险投资』市场，不应该一级化」。梅卡曼德自己是 9 月 1 日以 101.70 港元挂牌上市的，首日就破发了，到 9 月 11 日收盘价是 95 港元。

智元的 GE-Act 2.0（arXiv 2609.05588）在训练上比较彻底，生成组件和动作组件都是从随机初始化开始训的，只用操作数据，没借助别的先验。它把联合训练数据从 300 小时一路扩到 3 万小时之后，在 100 项任务上的零样本平均成功率从 17.1% 提升到了 44.1%，而且评测过程不做逐任务微调，场景和物体实例事先都不在训练集里出现过。OpenWAM（arXiv 2609.07398）走的是另一条路，用大约 6400 小时的第一视角人类与机器人数据做预训练，权重和数据配方都一起公开放出来了。

生数的 Motus2（arXiv 2608.30237）把价值评估的环节直接并进了世界模型里，在五项真机灵巧操作任务上，平均成功率做到了 84%。它把这个提升过程一层层拆开来展示：拿放置手机和多指操作这两项来说，基础策略只能做到 65%，加上基于模型的强化学习后提升到 72.5%，再叠加推理时规划，最终做到 75%。

宇树在 9 月 10 日公开了参数量达 60 亿的 UnifoLM-WLA-1.0，训练用的是大约 2500 小时的真机数据，一套权重就能覆盖 64 项任务。不过项目主页上 Code、Models、Datasets 这三栏，目前都还挂着 Coming soon 的字样。它在 9 月 7 日还放出了一段由世界模型驱动的全自主格斗视频，但目前公开的也只有视频而已。Scalabot 的 HERON-World Model 是按 WorldArena 1.0 的开源方案做离线自评的，拿到 75.80 分；智象未来则称自己登顶了 RoboColiseum 的扰动适应子榜。不过这两个成绩都是厂商自己说的。

数据从哪里来，各家的做法并不统一。HERON 干脆把通用互联网视频整层去掉了，理由是那类内容里接触密集的场景太少，用处有限。HuRo（arXiv 2609.10706）走的是另一条路，把人类视频改造成大约 63 万条机器人对齐的 episode，预训练规模一扩大，四项真机任务的完成率就从 51.5% 涨到了 80.3%。在外滩大会上，大晓机器人董事长王晓刚给出了自己的判断，他觉得最大的卡点还是数据：「如果始终需要针对新的任务重新训练，就没有办法实现规模化推广。」不过至简动力 CEO 贾鹏的看法不太一样，他觉得真正卡脖子的是 GPU 算力，很多工厂没法联网，端侧算力不够就直接限制了模型的表现。

NHTSA 在 7 月 31 日给 Zoox 批下了 Part 555 豁免，但设了个数量上限：任意 12 个月内不能超过 2500 辆。而它在海沃德的工厂，额定年产能其实超过 10000 台，两者差距不小。目前 Zoox 在旧金山大约有 100 辆车在跑，但只能免费载客，还不能收费。它已经向加州 DMV 递交了部署许可申请，不过 CPUC 的许可名单上目前还没看到它的名字。传播与市场副总裁 Carly Wyatt 说得比较直白：「这是个要几个月的流程」。

特斯拉这边没有走豁免申请这条路，而是选择自证合规。NHTSA 在 9 月 3 日开立了编号 AQ26002 的审计，覆盖约 1000 台 Cybercab，重点查它自证依据的技术数据和相关流程。局长 Jonathan Morrison 表态说：「作为联邦监管者，我们需要确保所有法律得到遵守。」有人在纽约街头拍到 Cybercab，车上装着方向盘。特斯拉方面确认这批车正在测试监督式系统，不过目前还没向纽约州 DMV 申请测试许可。

小马智行在 9 月 7 日到 9 日的多哈 AEMOB 论坛上开放了全无人体验，这也是多哈第一次出现车内没有安全员的乘车服务。到了 9 月 10 日，它又和 Verne 一起在萨格勒布启动了欧洲首例全无人载客测试，路线长 22 公里。文远知行、Uber 与 AVOMO 这边则拿到了西班牙交通总局依据 ES-AV 框架发出的首张 L4 乘用车运营牌照。小马这边表示，到 2026 年底全球车队规模要超过 3500 辆，不过这目前还只是个计划。

最高法在 9 月 7 日发布了涉 AI 纠纷审理意见，一共 24 条，里面明确：车企和销售方如果对自动化等级、智能程度做虚假或者引人误解的宣传，并因此造成损害，消费者可以要求其承担民事责任。《意见》里也点明，目前这类案件主要集中在辅助驾驶致损上。9 月 10 日，理想开始给已经交付的 AD Max 车型推送蒸馏后的马赫 VLA 2.0，覆盖近百万台搭载 Orin 与 Thor 平台的存量车。紧接着 9 月 11 日，九部门印发了「十五五」规划，把具备自动驾驶功能的汽车规模应用时间点定在了 2030 年。

FCC 在 7 月 28 日把境外生产的先进机器人设备加进了 Covered List，这意味着新机型拿不到设备认证，自然也就没法进口、营销和在美销售了。IFR 这周专门给会员发了说明文件，把覆盖范围讲得比较清楚：只要是能脱离操作员移动、带传感器和联网能力的地面机器人都算在内，包括服务机器人、AMR、人形、四足，还有部分消费级机器人。关节型、SCARA、直角坐标和并联工业机器人则被排除在外。

判定的标准只看生产地，跟厂商是哪国籍没关系。也就是说，就算公司总部设在美国，只要产品是在境外制造的，也可能被划进覆盖范围。已经拿到授权的产品还是可以继续卖，软件和固件更新也不受影响。

马萨诸塞州做自主叉车的厂商 Vecna Robotics 本周刚完成了 3100 万美元的 D 轮融资，公司把这轮融资的时点直接跟禁令之后的采购转向挂上了钩。科技行业协会 ITI 那边要求 FCC 把口径收窄一些，政策与总法律顾问 John Miller 说：「技术不应该仅仅因为在美国境外制造就被当成天生有风险。」

上期看点回看

· 待到期｜法国 FSD 测试结论定在 9 月中下旬给出，法国交通部 9 月初才开始用两辆车测试。

· 待到期｜欧盟对 FSD 的批准投票排在法国结论之后，预计在 10 月或 12 月初。

· 未见更新｜NHTSA 对 Cybercab 认证问询的第一轮回应还没有消息。审计编号为 AQ26002，覆盖约 1000 台车，NHTSA 没有公布回复期限。

· 待到期｜优必选 U1 首批交付的实际台数要到 9 月 16 日交付开始后才能看到，目前预订为 13361 台。

· 待到期｜U1 尾款支付率同样要等 9 月 16 日交付之后才有依据。

下周看点

· 三星医疗中心 9 月 16 日演示两台人形手术助手协作，看机器人握持器械能否完成切开、分离和缝合。

· 银河通用报案之后，是否就数采中心收入和关联交易给出具体说明。

· 优必选 U1 首批交付 9 月 16 日：实际台数与尾款支付率（上期看点，未到期）。

· 法国交通部 9 月中下旬给出 FSD 测试结论（上期看点，未到期）。

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